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公开(公告)号：CN110871457A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910822204.6
申请日：2019-09-02
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
Abstract: 本发明提供了一种能够更加迅速且精度良好地进行对象物的三维计测的三维计测装置，机器人及机器人系统。三维计测装置具备：处理器；投影部，向包括对象物的区域投影基于激光的第一图案光及第二图案光；拍摄部，对所述区域的拍摄图像进行拍摄；振动信息接收部，接收与所述投影部或所述拍摄部的振动相关的振动信息；以及计测部，基于所述拍摄图像计测所述对象物的三维形状，所述处理器在所述振动信息成为第一阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有第一周期的所述第一图案光的所述区域进行拍摄，所述处理器在所述振动信息成为比所述第一阈值小的第二阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有比所述第一周期短的第二周期的所述第二图案光的所述区域进行拍摄。
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公开(公告)号：CN110077811A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910066703.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供可以准确地向电子元器件载置部照射从光照射部照射的光的电子元器件传送装置及电子元器件检查装置。一种电子元器件传送装置，向载置电子元器件的电子元器件载置部传送电子元器件，该电子元器件传送装置具备：传送电子元器件的传送部；向电子元器件载置部照射光的光照射部；以及具有引导件的铅直方向移动机构部，该引导件支承光照射部并沿铅直方向引导光照射部。
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公开(公告)号：CN103454770A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310208320.1
申请日：2013-05-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G02B27/0172 , H04N9/3129
Abstract: 本发明涉及图像显示装置以及头戴式显示器。图像显示装置具有多个光源部；将从上述多个光源部射出的光合成的光合成部；使由上述光合成部合成后的光的光轴倾斜的光学元件；以及对从上述光学元件射出的光进行扫描的光扫描部，从上述多个光源部朝向上述光扫描部的光的光轴位于第1面内，上述光扫描部具有被配置成与上述第1面垂直，并且围绕位于上述第1面内的第1轴以及围绕与上述第1面的法线方向平行的第2轴摆动的光反射面，从上述多个光源部射出的光的上述第1面的法线方向的辐射角比该射出的光的上述第1面的面内方向的辐射角大。
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公开(公告)号：CN109551472B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201811109907.6
申请日：2018-09-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人系统。机器人系统的特征在于，具备：一个或多个机器臂，对对象物进行作业；形状测定部，配置于所述机器臂，对所述对象物的形状进行测定；以及控制部，基于所述形状测定部所测定的结果来控制所述机器臂，所述形状测定部具有：投影部，对所述对象物投影条纹状的图案光；拍摄部，对所述图案光进行拍摄；以及计算部，基于所述拍摄部拍摄到的结果来计算所述对象物的形状，所述投影部具有：光源部，射出线状的激光；光扫描器，通过使来自所述光源部的激光朝向所述对象物反射并进行扫描而生成所述图案光；以及扫描器驱动部，输出对所述光扫描器进行非共振驱动的驱动信号。
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公开(公告)号：CN105929535B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201610085593.5
申请日：2016-02-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
IPC: G02B27/01
Abstract: 本发明提供可进行高画质显示的图像显示装置，其既抑制装置大型化，又抑制衍射角随衍射产生偏移。图像显示装置(1)具备：影像光生成部(31)，生成基于影像信号而调制的影像光(L1)；光衍射部(35)(第一衍射光学元件)，使从影像光生成部(31)射出的影像光(L1)衍射；光扫描部(36)(光扫描仪)，对影像光(L1)进行空间式扫描；以及反射部(6)，反射部(6)具有使被光扫描部(36)扫描的影像光(L2)衍射的光衍射部(65)(第二衍射光学元件)，光扫描部(36)具备的光反射部(114)由光衍射部(35)构成。另外，作为光衍射部(35)优选地干涉条纹间距为一定的，作为光衍射部(65)优选地具有干涉条纹间距彼此不同的部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571461A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811118513.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人系统，其具备自动搬运装置、搭载于所述自动搬运装置的机器人臂、配置在所述机器人臂的物体识别传感器、环境识别传感器、配置在所述自动搬运装置且能够载置多个成套部件的载置部和控制器，所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以使其从部件收纳部将所述部件取出而在所述载置部制作多个成套部件，之后，基于所述环境识别传感器的识别结果，进行所述自动搬运装置的控制以使其向作业台移动，并基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以将多个成套部件从所述载置部装载到所述作业台。
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公开(公告)号：CN110871457B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910822204.6
申请日：2019-09-02
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
Abstract: 本发明提供了一种能够更加迅速且精度良好地进行对象物的三维计测的三维计测装置，机器人及机器人系统。三维计测装置具备：处理器；投影部，向包括对象物的区域投影基于激光的第一图案光及第二图案光；拍摄部，对所述区域的拍摄图像进行拍摄；振动信息接收部，接收与所述投影部或所述拍摄部的振动相关的振动信息；以及计测部，基于所述拍摄图像计测所述对象物的三维形状，所述处理器在所述振动信息成为第一阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有第一周期的所述第一图案光的所述区域进行拍摄，所述处理器在所述振动信息成为比所述第一阈值小的第二阈值以下时，使所述拍摄部对投影了具有比所述第一周期短的第二周期的所述第二图案光的所述区域进行拍摄。
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公开(公告)号：CN110640749B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201910556292.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制装置，所述机器人控制装置将利用激光对对象物进行三维计测的三维计测装置和基于对包括所述对象物的检测范围进行拍摄得到的图像对人进行检测的人感传感器连接，其特征在于，具备：人体检测信号接收部，从所述人感传感器接收表示所述检测范围内有人的信号；机器人臂控制部，基于所述信号控制机器人臂，当所述人体检测信号接收部从所述人感传感器接收到表示所述检测范围内有人的信号时，所述机器人臂控制部控制所述机器人臂以使所述激光的发射方向与所述人不同。
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公开(公告)号：CN109997049A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201780073431.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01R31/26
Abstract: 本发明提供电子元件输送装置以及电子元件检查装置，能够准确地判断在电子元件承载部是否残留有电子元件。电子元件输送装置具备：第一保持部(17A)，能够向第一方向(Z方向)和与第一方向不同的第二方向(Y方向)移动，能够保持电子元件；第二保持部(17B)，能够独立于第一保持部向第一方向和第二方向移动，能够保持电子元件；光照射部(4、5)，配置成能够通过第一保持部和第二保持部之间向承载有电子元件的电子元件承载部(16)照射光；以及拍摄部(31)，能够从第一方向拍摄光照射的电子元件承载部，基于拍摄部拍摄的拍摄结果，进行在电子元件承载部是否配置有电子元件的判断。
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公开(公告)号：CN106353885A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610513188.9
申请日：2016-06-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
Abstract: 一种图像显示装置，能够抑制框架的挠曲导致的图像偏离。图像显示装置(100)是供观察者佩戴使用的图像显示装置，具备：具有前部(210)及腿部(220)的框架部(200)；调制光生成部调制光生成部(400)射出的调制光(L)进行扫描；偏转部(600)，配置于前部(210)，并使由扫描部(500)扫描的调制光(L)朝向观察者的眼睛(EY)偏转；以及检测部(700)，对被偏转部(600)反射的调制光(L)进行检测。(400)；扫描部(500)，配置于腿部(220)，并对从
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