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公开(公告)号：CN114601413B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
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公开(公告)号：CN118304000A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413145.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人，涉及医疗手术机器人领域，该系统具体包括软镜驱动模块、输尿管导引鞘驱动模块、软镜快装模块、鞘管快装模块、导丝进给模块和控制箱等组成部分。首先，输尿管导引鞘驱动模块准确地定位输尿管导引鞘至患者的尿道和输尿管内，为一次性软镜的无阻进入创造条件。紧接着，软镜驱动模块驱动一次性软镜通过已就位的输尿管导引鞘进入体内，导丝进给模块控制激光导丝沿软镜导入，对结石位置执行精准激光碎石操作。此外，升降模块根据患者的身体条件提供必要的高度调整，增加手术的适应性。控制箱为系统操作的中心，为手术医生提供了一个直观的操作界面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114601413A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
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公开(公告)号：CN117532602A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311452917.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；信号采集模块用于采集人体前臂的肌电信号和机器人灵巧手的实时抓取力；信号处理模块用于对肌电信号进行预处理得到处理后肌电信号，信号处理模块还用于对实时抓取力进行预处理得到处理后实时抓取力；抓取力估计模块用于基于处理后肌电信号和处理后实时抓取力生成预期抓取力；抓取力控制模块用于基于处理后实时抓取力和预期抓取力，实时调控机器人灵巧手的抓取力。本发明采用肌电信号驱动的机器人灵巧手多模态遥操作方法，克服了传统机器人灵巧手操作灵活性差、顺应性低的问题，有助于提高机器人灵巧手抓取效率和质量。
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公开(公告)号：CN116423520A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310552158.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 福州大学
Inventor： 黄金宝
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和动态运动基元的机械臂轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。包括机器人，计算机，包括如下步骤：人体背部皮肤区域分割，利用视觉系统对环境进行视觉感知，并通过深度学习算法对人体皮肤区域进行分割；人体背部皮肤区域输入轨迹规划系统；基于动态运动基元算法学习示教轨迹，利用局部加权回归求取示教轨迹的权重参数；生成擦拭运动轨迹，结合视觉系统提供的人体背部皮肤区域环境信息，生成机器人在目标区域内的擦拭运动轨迹；机器人执行轨迹擦拭人体背部皮肤，机器人根据运动轨迹执行擦拭人体背部皮肤的多接触操作任务，实时分割目标区域，提高机器人在任务中的执行精度，融合多模态信息，适应个体差异。
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公开(公告)号：CN117532601A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311452843.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于动态运动基元的机器人按摩学习及控制方法与系统，方法包括以下步骤：获取按摩工作环境RGB‑D图像，并基于训练好的神经网络对RGB‑D图像进行分割识别，获得人体皮肤区域图像；基于多轨迹学习方法，获得最优按摩动作轨迹，并泛化获得新的完整按摩动作轨迹；基于新的完整按摩动作轨迹以及人体皮肤区域图像，进行轨迹调整；基于调整好的轨迹以及导纳控制策略，向机器人提供实时反馈控制，使机器人执行按摩任务；在执行按摩任务的过程中自适应调整机器人的控制参数，完成基于动态运动基元的机器人按摩操作技能学习及控制。使机器人能够更高效地学习并优化按摩动作，按摩过程与人体的交互过程变得更加柔顺和自然。
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公开(公告)号：CN114795480A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210344772.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种混合柔性结构的连续体机构及医疗应用，包括柔性结构，柔性结构固定连接有手术夹爪，柔性结构固定连接有刚性臂体，刚性臂体远离柔性结构的一端固定连接有机器人支架，机器人支架内部设有驱动模块，驱动模块与柔性结构传动连接；柔性结构包括一端与所手术夹爪固定连接的第一柔性结构，第一柔性结构另一端固定连接有卡扣结构，卡扣结构远离第一柔性结构的一端固定连接有第二柔性结构，第二柔性结构远离第一柔性结构的一端固定连接有卡扣结构，第二柔性结构上的卡扣结构与刚性臂体固定连接；第二柔性结构的刚度大于第一柔性结构的刚度，本发明提供一种具备主动控制、稳定可靠、可变刚度且尺寸微小的柔性组合结构的柔性连续体机构。
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