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公开(公告)号：CN111038617A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010069778.3
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人单腿结构及其工作方法，包括机架及位于机架下方的小腿架，小腿架的上部两侧各铰接有一平行设置的大腿板，机架下部固定连接有第一电机，其中一个大腿板与第一电机的输出端固定连接，另一个大腿板与机架铰接连接，两个大腿板上端摆动处同轴设置，所述小腿架中部还铰接有连杆，连杆的上端铰接有一曲柄，机架上还固定有第二电机，第二电机的输出端与曲柄的上端固定连接，曲柄的下端与连杆上端铰接连接，小腿架下端固定有弧形足部，本发明结构简单紧凑、响应迅速、传力效果好，利用两个电机实现大腿板的摆动及小腿板之间形成的膝关节的摆动，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿的及时响应，便于安装调试。
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公开(公告)号：CN112324866B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011436055.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/038 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种用于电动轿车上的轮毂驱动单级章动减速器及传动方法，包括箱体，箱体内安装有输入轴、球笼式等速万向节、外锥齿轮、内锥齿轮，汽车的驱动电机的输出轴与减速器的输入轴一端固连，输入轴另一端设置有偏心斜轴部，球笼式等速万向节的输出轴与轮毂的轴承单元的内圈法兰花键连接，内圈法兰上通过轮毂螺栓将制动盘、轮毂、车轮的轮辐连接起来，外锥齿轮固定安装在偏心斜轴部上，内锥齿轮与箱体制成一体，箱体另一端与制动钳一起经螺栓固定在转向节上，转向节安装在车身上，外锥齿轮与球笼式等速万向节的星形套连接，本减速器传动比大、结构紧凑、体积小、可靠性高、传动效率高。
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公开(公告)号：CN111844119A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010848741.0
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法，包括安装底板，安装底板底端中心固定连接驱动装置，安装底板顶端中心转动连接轴法兰，所述轴法兰经驱动装置连接驱动，轴法兰顶端沿其近边缘处转动连接若干连杆，连杆远离轴法兰一端均转动连接移动座，移动座顶端均固连气爪，通过轴法兰能够带动多个气爪移动，对物体进行夹持，运动轨迹大，夹持适应性更高，通过在气爪上设置齿形槽和充气槽，能够以更小的动力实现气爪弯曲夹持，对动力要求更低，使用更加方便，夹持效果好。
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公开(公告)号：CN112324866A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011436055.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/038 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种用于电动轿车上的轮毂驱动单级章动减速器及传动方法，包括箱体，箱体内安装有输入轴、球笼式等速万向节、外锥齿轮、内锥齿轮，汽车的驱动电机的输出轴与减速器的输入轴一端固连，输入轴另一端设置有偏心斜轴部，球笼式等速万向节的输出轴与轮毂的轴承单元的内圈法兰花键连接，内圈法兰上通过轮毂螺栓将制动盘、轮毂、车轮的轮辐连接起来，外锥齿轮固定安装在偏心斜轴部上，内锥齿轮与箱体制成一体，箱体另一端与制动钳一起经螺栓固定在转向节上，转向节安装在车身上，外锥齿轮与球笼式等速万向节的星形套连接，本减速器传动比大、结构紧凑、体积小、可靠性高、传动效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111017064A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010068762.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动的双足下肢行走结构及其工作方法，包括髋部骨架、大腿骨架、小腿骨架和脚板，所述大腿骨架上端通过髋关节与髋部骨架活动连接，大腿骨架下端通过膝关节与小腿骨架活动连接，小腿骨架下端通过踝关节与脚板活动连接；所述大腿骨架上安装有第一电机组件，所述第一电机组件的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄与一连杆上端相铰接，所述连杆下端与小腿骨架上部相铰接。利用电机通过四连杆机构带动膝关节的转动，实现双足机器人下肢的稳定行走，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿及脚部的及时响应，能显著提高足端的响应速度，便于安装调试。
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公开(公告)号：CN214092902U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202022950060.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/038 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种用于电动轿车上的轮毂驱动单级章动减速器，包括箱体，箱体内安装有输入轴、球笼式等速万向节、外锥齿轮、内锥齿轮，汽车的驱动电机的输出轴与减速器的输入轴一端固连，输入轴另一端设置有偏心斜轴部，球笼式等速万向节的输出轴与轮毂的轴承单元的内圈法兰花键连接，内圈法兰上通过轮毂螺栓将制动盘、轮毂、车轮的轮辐连接起来，外锥齿轮固定安装在偏心斜轴部上，内锥齿轮与箱体制成一体，箱体另一端与制动钳一起经螺栓固定在转向节上，转向节安装在车身上，外锥齿轮与球笼式等速万向节的星形套连接，本减速器传动比大、结构紧凑、体积小、可靠性高、传动效率高。
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公开(公告)号：CN212421348U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021762343.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可变行程软体气动夹持装置，包括安装底板，安装底板底端中心固定连接驱动装置，安装底板顶端中心转动连接轴法兰，所述轴法兰经驱动装置连接驱动，轴法兰顶端沿其近边缘处转动连接若干连杆，连杆远离轴法兰一端均转动连接移动座，移动座顶端均固连气爪，通过轴法兰能够带动多个气爪移动，对物体进行夹持，运动轨迹大，夹持适应性更高，通过在气爪上设置齿形槽和充气槽，能够以更小的动力实现气爪弯曲夹持，对动力要求更低，使用更加方便，夹持效果好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211642409U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202020134952.3
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种电机驱动的双足下肢行走结构，包括髋部骨架、大腿骨架、小腿骨架和脚板，所述大腿骨架上端通过髋关节与髋部骨架活动连接，大腿骨架下端通过膝关节与小腿骨架活动连接，小腿骨架下端通过踝关节与脚板活动连接；所述大腿骨架上安装有第一电机组件，所述第一电机组件的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄与一连杆上端相铰接，所述连杆下端与小腿骨架上部相铰接。利用电机通过四连杆机构带动膝关节的转动，实现双足机器人下肢的稳定行走，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿及脚部的及时响应，能显著提高足端的响应速度，便于安装调试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211617913U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202020137163.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供一种四足机器人单腿结构，包括机架及位于机架下方的小腿架，小腿架的上部两侧各铰接有一平行设置的大腿板，机架下部固定连接有第一电机，其中一个大腿板与第一电机的输出端固定连接，另一个大腿板与机架铰接连接，两个大腿板上端摆动处同轴设置，所述小腿架中部还铰接有连杆，连杆的上端铰接有一曲柄，机架上还固定有第二电机，第二电机的输出端与曲柄的上端固定连接，曲柄的下端与连杆上端铰接连接，小腿架下端固定有弧形足部，本实用新型结构简单紧凑、响应迅速、传力效果好，利用两个电机实现大腿板的摆动及小腿板之间形成的膝关节的摆动，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿的及时响应，便于安装调试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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