公开(公告)号：CN106289283A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201510897798.9

申请日：2015-12-08

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社延世大学校产学协力团

Inventor： 柳玟均 ,  朴圣根 ,  李勋 ,  张炯琁 ,  金炫住 ,  金英原 ,  金殷泰 ,  金范醒 ,  崔倍训 ,  安钟玹

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种用于利用激光扫描仪写入以传感器为中心的坐标系的占用网格地图的系统，所述系统包括：数据单元，其包括通过激光扫描仪读取的扫描数据、过去测量地图和关于传感器运动的数据；制图单元，其用于将根据所述扫描数据所写入的当前测量地图与通过利用所述过去测量地图和所述关于传感器运动的数据所写入的预测地图随机地结合；以及静态和动态对象探测单元，其用于通过利用所述制图单元的制图算法来确定在所述占用网格地图中的对象是静态对象还是动态对象。

公开(公告)号：CN106289283B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201510897798.9

申请日：2015-12-08

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社 ,  延世大学校产学协力团

Inventor： 柳玟均 ,  朴圣根 ,  李勋 ,  张炯琁 ,  金炫住 ,  金英原 ,  金殷泰 ,  金范醒 ,  崔倍训 ,  安钟玹

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种用于利用激光扫描仪写入以传感器为中心的坐标系的占用网格地图的系统，所述系统包括：数据单元，其包括通过激光扫描仪读取的扫描数据、过去测量地图和关于传感器运动的数据；制图单元，其用于将根据所述扫描数据所写入的当前测量地图与通过利用所述过去测量地图和所述关于传感器运动的数据所写入的预测地图随机地结合；以及静态和动态对象探测单元，其用于通过利用所述制图单元的制图算法来确定在所述占用网格地图中的对象是静态对象还是动态对象。