公开(公告)号：CN117584992A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202310808397.6

申请日：2023-07-03

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 金应瑞 ,  成东炫 ,  权容奭 ,  安泰根 ,  魏炯钟 ,  李饺昊 ,  全有西 ,  李相敏

IPC: B60W50/02 ,  H04N23/50 ,  B60W50/029 ,  B60W60/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 提出了结合传感器融合的车辆和控制方法。本发明提供一种车辆，其包括被设置用于获得图像数据的摄像头、被设置用于获得雷达数据的雷达、被设置用于获得激光雷达数据的激光雷达，以及被配置为处理图像数据、雷达数据和激光雷达数据以生成第一传感器融合跟踪的控制器，当检测到传感器的事件时，控制器计算包括摄像头、雷达和激光雷达的多个传感器中未发生事件的至少一个传感器的可靠性，并且当可靠性大于或等于预定阈值时，基于至少一个传感器从第一传感器融合跟踪改变为第二传感器融合跟踪，并且其中控制器被配置为基于第一传感器融合跟踪或第二传感器融合跟踪来控制车辆的制动量或减速度量。