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公开(公告)号：CN102962837B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210445043.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，所有活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及位于上述两个转动副之间的一个三自由度平面子链构成，动平台转动副的轴线与定平台转动副的轴线相交于空间一点，该点为分支的中心点，上述三个活动分支的中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102962840A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445835.9
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，每条活动分支均由一个与定平台相连的定平台移动副、一个与动平台相连的动平台移动副以及连接定平台移动副和动平台移动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，其交点为分支中心点；上述三条分支的中心点构成一个中间平面，上述定、动两平台关于该中间平面对称，上述定平台移动副和动平台移动副分别与定、动两平台倾斜布置。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102962837A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445043.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，所有活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及位于上述两个转动副之间的一个三自由度平面子链构成，动平台转动副的轴线与定平台转动副的轴线相交于空间一点，该点为分支的中心点，上述三个活动分支的中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN100540239C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710061909.8
申请日：2007-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于并联机器人领域，特别是涉及一组两转动自由度运动解耦并联机器人机构。包括动平台(3)、定平台(1)与连接动平台(3)和定平台(1)的3个分支组成，其特征是：动平台(3)通过三个分支与定平台(1)相连接，其中第一个分支具有一个运动副，第二个分支具有三个运动副，第一个分支和第二个分支构成平面导杆机构或者平面铰链机构，第三个分支为具有空间六个自由度的支链。本发明具有刚度高、结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、导弹发射架、雷达跟踪和火炮瞄准定位设备等。
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公开(公告)号：CN1178769C
公开(公告)日：2004-12-08
申请号：CN00101494.3
申请日：2000-02-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及未列入其它组的机械手，特别是涉及一种3-TRT/SPS四自由度空间并联机器人机构。其特征是：其四个输入是三个TRT分支的与定平台相连的三个垂直布置的第一转动副，和SPS分支的移动副。三个转动输入决定动平台沿X、Y方向的移动和绕Z轴的转动；中央移动副输入决定动平台c1c2c3沿Z轴的位移。本发明可实现空间的三维移动和绕Z轴的转动，除具有并联机构的刚度大、承载大和精度高的特点外，还具有机构相对简单，结构对称等优点。可由此设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1076246C
公开(公告)日：2001-12-19
申请号：CN99122349.7
申请日：1999-11-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明属于机械制造领域。其特征是：六根直线移动驱动杆3与运动台2、固定台4相连的运动副为球铰，与运动台2相连的六个球铰分为三组，每组两个，各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直；与固定台4相连的六个球铰分为三组，每组两个，各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直。这种新结构的虚拟轴机床系统运动的非线性和耦合度低，控制算法简化，易实现实时控制，加工装配工艺性好。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN1306899A
公开(公告)日：2001-08-08
申请号：CN00101494.3
申请日：2000-02-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征在于:该机构由上下两个平台,及连接上下平台的三个TRT分支和一个SPS分支构成;其四个输入是三个TRT分支的与固定平台相连的三个垂直布置的第一转动副,和SPS分支的移动副。三个转动输入决定上平台沿X、Y方向的移动和绕Z轴的转动;中央移动副输入决定上平台C1C2C3的沿Z轴的位移。本发明可实现空间的三维移动和绕Z轴的转动。该机构除具有并联机构的刚度大、承载大和精度高的特点外,还具有机构相对简单,结构对称等优点,可由此设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN109128872A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811122852.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明公开一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头，包括三条支链、运动基座和固定基座，加工主轴固连在运动基座上；支链包括伺服电动机、支链杆、丝杠和导向螺母，支链杆的一端的内腔中设置丝杠和直线导轨，丝杠的一端与伺服电动机连接，丝杠穿过导向螺母，丝杠的另一端通过转动副与支链杆相连，导向螺母安装在直线导轨上且通过第一支撑圆盘与固定基座转动连接，支链杆的另一端通过第二支撑圆盘与运动基座转动连接。该主轴头不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动；且该主轴头结构对称，运动特性也具备对称性。
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公开(公告)号：CN102962836B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210445042.7
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均由定平台转动副、下侧移动副、中间转动副、上侧移动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副、动平台转动副与中间转动副的轴线相交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的定平台转动副与动平台转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN102962836A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445042.7
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均由定平台转动副、下侧移动副、中间转动副、上侧移动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副、动平台转动副与中间转动副的轴线相交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的定平台转动副与动平台转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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