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公开(公告)号：CN119036420A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411457892.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构。其中，多个运动链，多个运动链并联于第一平台和第二平台之间，用于约束第一平台相对于第二平台的伸缩变形；每个运动链包括一个第一耦合构件、两个第二耦合构件、一个主支链、一个耦合支链，第一耦合构件与第一平台枢转连接，两个第二耦合构件与第二平台枢转连接，主支链的两端分别对应地与第一耦合构件和两个第二耦合构件中的一个第二耦合构件枢转连接，耦合支链的两端分别对应地与第一耦合构件和两个第二耦合构件中的另一个第二耦合构件枢转连接；当每个运动链在伸缩变形过程中出现奇异位置时，耦合支链对主支链进行锁定和解锁。本发明结构简单，具有更高的刚度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116587253A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310720383.9
申请日：2023-06-16
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构，包括：轴向叠加设置且相互转动连接的底座、多个运动构件和运动平台；其中，每个运动构件均包括与底座转动连接的第一水平杆件；与运动平台转动连接的第二水平杆件；分别与第一水平杆件转动连接和第二水平杆件转动连接的伸缩构件；其中，每个伸缩杆件被配置为在轴向方向上上下转动，使得底座和运动平台相互靠近或远离；第一水平杆件和第二水平杆件被配置为在径向方向上水平转动，使得底座、运动平台与运动构件之间处于奇异点，以及使得运动构件建立或解除约束。通过本公开提供的机构，兼具承载力强、能够抵抗在冲击载荷下的位移波动以及避免了单向承载等优势。
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公开(公告)号：CN110301923A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910585050.3
申请日：2019-07-01
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种应用于肌肉拉伸力学性能测试的桥式微测量系统，该系统包括：肌肉固定装置、桥式机构、微位移测量装置和微力测量装置，其中，肌肉固定装置用于保持预设肌肉处于生理状态，桥式机构与肌肉固定装置连接，用于调节预设肌肉在初始时刻处于舒张状态，微位移测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于测量出满足预设肌肉拉伸尺度的大小；微力测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于采集预设肌肉不同拉伸尺度下的拉伸力。该系统解决了当前肌肉测试系统只能测量动物等大尺度肌肉的拉伸力学性能问题，同时避免了肌肉固定难度大以及无法保持其生理活性等问题。
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公开(公告)号：CN118404570A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410537869.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本申请公开了一种可折叠结构及软体机械结构，属于机械结构领域。该可折叠结构包括的多个折叠单元相连形成中空的管状结构；每个折叠单元包括两个沿第一方向(Z)层叠设置的折叠单体，两个折叠单体的连接处形成第一折痕，两个折叠单体以第一折痕形成的平面对称分布；每个折叠单体包括多个梯形折叠片和至少两个三角形折叠片，多个梯形折叠片中至少三个梯形折叠片的下底边共面设置，且下底边共面设置的至少三个梯形折叠片中每相邻两个梯形折叠片之间连接一个三角形折叠片或者至少一个梯形折叠片；在折叠单元包括的两个折叠单体包括的对称分布的两个梯形折叠片之间的夹角变化的情况下，折叠单元发生伸缩或者弯曲变形。
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公开(公告)号：CN113086188B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110423059.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轨机构的仿蜜蜂翅膀翼面角度可变的扑翼装置，包括蜜蜂壳体、机架、传动机构、往复摆动机构和扑翼机构；传动机构包括U型转轴、偏置圆齿轮和第二齿轮，通过齿轮啮合实现传动；往复摆动机构通过固定滑轨、第一连杆、偏置圆凸轮、转动外滑轨和转动内滑轨的组合，可以实现扑翼机构的“8”字形摆动；扑翼机构包括第一级鱼眼轴承基座、第二级球形鱼眼轴承基座、第二连杆、翅膀支架、翅膀和衬套；翅膀支架的“8”字形往复摆动带动翅膀相对衬套做旋转运动。本发明高速运转时稳定性好，能够在单一输入的前提下实现翼尖复杂的“8”字形运动，气动性能和机动性能好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110301923B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910585050.3
申请日：2019-07-01
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种应用于肌肉拉伸力学性能测试的桥式微测量系统，该系统包括：肌肉固定装置、桥式机构、微位移测量装置和微力测量装置，其中，肌肉固定装置用于保持预设肌肉处于生理状态，桥式机构与肌肉固定装置连接，用于调节预设肌肉在初始时刻处于舒张状态，微位移测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于测量出满足预设肌肉拉伸尺度的大小；微力测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于采集预设肌肉不同拉伸尺度下的拉伸力。该系统解决了当前肌肉测试系统只能测量动物等大尺度肌肉的拉伸力学性能问题，同时避免了肌肉固定难度大以及无法保持其生理活性等问题。
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公开(公告)号：CN108153710A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711354446.4
申请日：2017-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种基于静态小波变换系数最小化的多成分信号延拓方法，设定信号截断位置范围为[1,M]，初始截断位置i为1；在原始信号s中截取长度为L的待延拓信号s(ni)，并进行上下左右翻转，得到延拓信号sy；将sy和s对接，以进行信号延拓，得到延拓后的信号sp；对sp进行静态小波变换，并将各层下延拓点附近的细节小波系数绝对值进行求和，以得到判断参数wi；重复执行上述步骤，直至得到截断位置范围内每个截断位置对应的判断参数；比较所有截断位置对应的判断参数，并查找最小判断参数对应的截断位置，并将该截断位置对应的延拓作为最终的信号延拓。本发明能实现原信号各成分与延拓信号各成分相位的理想对接，有效抑制端点效应及提高信号的频率分辨率。
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公开(公告)号：CN119458277A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411478326.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合链的可锁定三维转动变胞并联机构，其中，多个平台依次间隔布置；运动链并联单对应地连接于两两相邻的两个平台之间，约束对应的两个相邻平台中的一个平台相对于另一个平台的三维转动；每个运动链并联单元包括多个运动链，多个运动链分别包括一个第一支链和一个第二支链，多个第一支链并联地连接于相邻的两个平台上，多个第二支链依次对应地连接在两两相邻的两个第一支链之间；在同一运动链并联单元中，每个运动链在出现奇异位置时，第二支链可利用自身局部自由度对第一支链锁定和解锁。本发明能解决锁定机构的高承载问题，同时避免能量型多稳态结构在冲击载荷下的位移波动以及接触变胞的单向承载问题。
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公开(公告)号：CN115658283A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211001331.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京达佳互联信息技术有限公司 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F9/50 , G06F18/2431 , G06N3/04 , G06N20/00
Abstract: 本公开提供了一种资源分配方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及计算机术领域，资源分配方法包括：获取与目标用户账户关联的特征数据；根据与特征数据对应的特征重要程度值，以及预先确定的第一参数值，确定第二参数值；根据第二参数值确定目标用户账户的资源分配数据。其中，第一参数值表示资源分配数据，对于用户账户的媒体对象播放数据的作用关系值，第二参数值表示资源分配数据，对于目标用户账户的媒体对象播放数据的作用关系值。提升了为用户分配资源时确定的参考依据的可靠性。
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公开(公告)号：CN115626275A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211152169.X
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明公开了一种含柔性铰链的分布式驱动变体头锥，包括头锥壳体和螺旋支链组件。其中，头锥壳体包括多个自前向后同轴依次设置的子壳体；两两相邻的子壳体之间均设有多个螺旋支链组件，多个螺旋支链组件沿头锥壳体的周向分布；每个螺旋支链组件包括柔性铰链基座、螺母基座和螺杆，柔性铰链基座设置在两两相邻的子壳体中的后一个子壳体的前端内侧，柔性铰链基座可弯曲转动，螺母基座设置在两两相邻的子壳体中的前一个子壳体的后端内侧，螺杆的后端与柔性铰链基座球铰连接，螺杆的螺纹段适配可转动地穿过螺母基座，螺杆在柔性铰链基座不发生弯曲转动时与头锥壳体的中心轴线平行。本发明的变体头锥可以发生伸缩变形和弯曲变形，且运动稳定性高。
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