-
公开(公告)号：CN111888010A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010742273.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及控制方法，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本发明设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。
-
公开(公告)号：CN109719733A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910180033.1
申请日：2019-03-11
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人机械臂干涉分析方法，涉及空间机器人领域。首先利用LSS线性扫描球模型包络结构复杂的空间机械臂，实现机械臂的简化。机械臂简化模型包括三个组件，分别是中间部分的圆柱体和两端部分的半球体。通过求解和判断在干涉时刻下，各组件的有效干涉点，进而判断出LSS模型处于干涉状态，即机械臂干涉。建立了任意位置下的干涉分析判断准则，得到了两个圆柱体之间、圆柱体与半球体之间、两个半球体之间的干涉分析算法。本发明提出的干涉分析方法可以准确的判断出机械臂之间的干涉状态。
-
公开(公告)号：CN109927035A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910276332.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人C-空间线障碍的映射方法，涉及机器人避障控制领域。C-空间是一种常用的障碍物映射空间，将工作空间中的障碍物简化为点、线等模型，通过求解简化机械臂模型对应特征点、线的临界碰撞角，得到C-空间障碍的上边界和下边界，再通过它们的并集得到障碍物在C-空间的整个映射边界。本发明提出一种新的特征线段的C-空间映射方法，将线段与模型的干涉位置分为四种情况进行讨论，得出相应的数学模型和临界碰撞角求解方法，并最终归纳出平面内任意线段的临界碰撞角求解方法。该方法的优势是尽可能考虑了线障碍与机械臂的所有干涉形式，降低机械臂自由空间求解的计算量，避免多臂机器人各关节之间的碰撞。
-
公开(公告)号：CN111888011A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010786454.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本发明设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。
-
公开(公告)号：CN110710378A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911197666.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置，涉及农业机械领域。主要包括U形毛刷板、滑动导轨、减速电机、轴承支架、皮带、皮带轮、底座。所述减速电机与万向节连接驱动小皮带轮转动，小皮带轮通过皮带驱动大皮带轮转动，进而驱动第一连杆转动，第一连杆与第二连杆刚接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆与牵引架铰接，从而驱动U形毛刷板在滑动导轨上做往复运动。所述U形毛刷板内侧安装软毛刷，其所做往复运动以完成对风箱罩的清理工作。本发明专利设计了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置用于对农用小麦收割机风箱罩的自动清理，弥补了对收割过程中需要不定时的人工清理风箱罩的不足，极大地提高了工作效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109394316A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811503516.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种经皮自动振动穿刺装置，整个经皮自动振动穿刺装置分为穿刺部分，预压紧部分，底座支架和移动导轨。穿刺部分采用自动振动穿刺的方式，由弹性夹筒、电机摆台、穿刺针、压电陶瓷致动器、穿刺气缸等连接件组成。本装置是采用仿生振动的原理，模仿蚊子口器刺入人体皮肤时会产生相应的振动频率来降低刺入的阻力。所述压电陶瓷致动器包括压电陶瓷、金属垫片、绝缘体等，可以产生可控的机械振动来模拟蚊子口器的振动。将此装置安装上力传感器，通过硅胶和牛肉的穿刺实验验证，此装置可以有效的降低穿刺时的阻力。
-
公开(公告)号：CN209466426U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201822063339.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: B28B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种切割系统速度自动同步装置，该装置包括了速度同步检测轮、光电编码器、伺服电机、同步小车、无杆气缸、压紧装置、切割机构、PLC等。所述速度同步检测轮连接增量型光电编码器，可以将墙板移动速度信号转换成脉冲传达给PLC。所述压紧装置可以在两边同时对切割墙板施加一定的载荷，保证切割顺利进行。所述切割装置是直接接触板料实现切割的执行机构，它的移动需要连接无杆气缸。所述伺服电机是同步小车的驱动装置，与光电编码器构成速度闭环控制。切割装置、压紧装置和驱动装置等都安装在同步小车上，随小车一起做同步移动。本实用新型对于挤压墙板生产线上的墙板切割可以实现更高的精度、切割面直线度和切割质量。
-
公开(公告)号：CN212522048U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021623801.0
申请日：2020-08-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本实用新型设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN210354847U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201822064227.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本实用新型公开了一种经皮穿刺机器人用预压紧装置，该装置包括电动缸、压紧件、螺钉和安装件。该装置应用在经皮穿刺机器人上，在穿刺手术之前有效的对软组织起到预压紧作用。所述电动缸是施加预紧力的元件。所述压紧件包括后端和前端，后端的长臂起到支撑作用，前端起到接触皮肤，压紧软组织的作用。所述安装件、螺钉起到连接电动缸与压紧件的作用。该装置施加预压紧后可以减少软组织因针刺而产生的靶点漂移，使机器人辅助穿刺更加的精确。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN212382747U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202021527624.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本实用新型设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.048 seconds)
