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公开(公告)号：CN109708632B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910100196.4
申请日：2019-01-31
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。
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公开(公告)号：CN109916401B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910309551.9
申请日：2019-04-17
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种采用LS‑SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统，包括：将INS和UWB分别测量的参考节点与目标节点之间的距离的平方做差，作为局部滤波器的观测量；通过局部滤波器得到目标节点的局部预估，主滤波将局部预估结果进行数据融合，最终得到目标节点的最优状态预估。本发明有益效果：通过LS‑SVM的辅助，使局部滤波器的观测量在UWB失锁过程中也能得到相应的预估，实现了分布式滤波算法的无缝预估。
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公开(公告)号：CN109916401A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910309551.9
申请日：2019-04-17
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种采用LS-SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统，包括：将INS和UWB分别测量的参考节点与目标节点之间的距离的平方做差，作为局部滤波器的观测量；通过局部滤波器得到目标节点的局部预估，主滤波将局部预估结果进行数据融合，最终得到目标节点的最优状态预估。本发明有益效果：通过LS-SVM的辅助，使局部滤波器的观测量在UWB失锁过程中也能得到相应的预估，实现了分布式滤波算法的无缝预估。
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公开(公告)号：CN109857105A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910080710.2
申请日：2019-01-28
申请人： 济南大学
摘要： 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN109283958A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810919638.3
申请日：2018-08-14
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明涉及基于自适应模糊PID解耦控制的焓差温湿度解耦控制方法，包括以下步骤：⑴确定焓差实验室系统中温湿度耦合对象的模型，采用辨识模型参数；⑵焓差实验室温湿度解耦设计；⑶设计自适应模糊PID控制器；⑷设计焓差实验室温湿度解耦控制器。本发明能够实现焓差实验室温度和湿度的完全解耦，进一步验证了前馈补偿算法的简单实用性。能够缩短系统的调节时间，满足国家标准要求，提高焓差实验室的工作效率。能够提高系统的稳定性，减小稳态误差，使干球温度的平均变化幅度小于等于±0.3℃，湿球温度的平均变化幅度小于等于±0.2℃，增强焓差实验室对温度和湿度调节的准确度。
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公开(公告)号：CN108427415A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810283103.1
申请日：2018-04-02
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D1/028 , G05D2201/02
摘要： 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN109813373A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910094587.X
申请日：2019-01-30
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提供了一种内置式矿用潜水泵的检测电路以及检测方法，包括：矿用电泵、微处理器电路、温度检测电路、漏水检测电路、RS485通讯电路、电压检测电路、电流检测电路；所述温度检测电路的输入端分别连接矿用电泵的三相绕组以及两个轴承，输出端与微处理器电路连接；所述电压检测电路以及电流检测电路的输入端均与矿用电泵的三相绕组联接，输出端均与微处理器电路连接；所述漏水检测电路的输入端位于矿用电泵油腔内，输出端与微处理器电路连接。本发明实现矿用电泵的电压、电流信号以及温度信号的实时在线监测，检测电路设计结构简单，可提高整个系统的精确性与可靠性，可实现矿山行业潜水装备的内嵌式检测。
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公开(公告)号：CN109708632A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910100196.4
申请日：2019-01-31
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。
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公开(公告)号：CN108548544A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810294989.X
申请日：2018-03-30
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，包括以下步骤：第一步，输入输出变量的确定；第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；第三步，确定各变量的隶属度函数；第四步，建立模糊控制规则；第五步，输入、输出量量化；第六步，去模糊化。本发明提出瞬时偏离率这个变量尽可能的降低由于速度惯性调节过程中的超调，使小车在弯道行驶中用时更少，提高工作效率。设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。作为输出量只调节小车一侧驱动轮电机转速有较高的实现性，调节系统对象越少产生的系统误差越小。所以在小车仿真后可以实现自动弯道导航后，调节一侧驱动轮电机转速会有给产业工程带来更高的收益。
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公开(公告)号：CN109696932B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN201910068320.3
申请日：2019-01-24
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D22/02
摘要： 本发明公开了一种焓差实验室湿度控制系统及其控制方法，实现了对焓差实验室湿度的准确控制。该系统包括依次相连的湿度检测装置、变送器、PLC和上位机；湿度检测装置检测焓差实验室的湿度数据，并传输给变送器；变送器将接收到的焓差实验室湿度数据转换为电流信号，传送到PLC；PLC对接收到的电流信号进行处理，得到焓差实验室湿度数据，并传送到上位机；上位机根据接收到焓差实验室湿度数据，计算焓差实验室的焓湿量测量值，并计算湿度偏差和湿度偏差率，采用隶属度赋值方法设计模糊控制器，经过模糊控制器输出焓差实验室的湿度控制量，将湿度控制量分成加湿、开风机两路控制信号并传输给PLC。
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