公开(公告)号：CN115887183A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310122413.6

申请日：2023-02-16

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张鑫杰 ,  李昊然 ,  沈昱昊 ,  程希会 ,  张宇航 ,  杜宁宇 ,  张钰楷

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于软体仿生手指驱动器的康复手套，基底层上对应手指位置设置有五个固定层，五个固定层上分别设置有拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器，驱动器包括气囊，气囊末端连接有气管，气囊由若干个固定腔体、若干个膨胀腔体和一个应变限制层组成，固定腔体和膨胀腔体分别用于支撑手指的指背部位和手指的关节部位，固定腔体和膨胀腔体内含有梯形截面空腔和气道，位于膨胀腔体内的梯形截面空腔内部设置有半圆形截面空腔，两个相邻的膨胀腔体之间以及膨胀腔体与固定腔体之间通过半圆形通道相连接。本发明提供的一种基于软体仿生手指驱动器的康复手套，能够避免手部的压迫并带来不适感，降低手功能患者康复训练的风险。

公开(公告)号：CN220593180U

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202322068445.0

申请日：2023-08-03

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张鑫杰 ,  程希会 ,  糜健 ,  沈昱昊

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型公布了一种气控柔性仿生手指，包括从上至下依次设置的手指、基板以及鼓膜。手指表面设有指节气室和关节气室，内部设有指节气腔、关节气腔和连接通道，所有指节气腔和关节气腔通过连接通道相连通。基板设有若干气孔，鼓膜设有鼓膜气腔，指节气腔和鼓膜气腔通过气孔相连通。当气压驱动仿生手指时，所有关节气腔和指节气腔受气压膨胀使所有气室产生轴向张力，同时鼓膜受气压膨胀，使仿生手指在轴向产生类似于人体手指弯曲的弹性变形。通过改变鼓膜位置尺寸，可以使仿生手指分别产生持续弯曲、弯曲角度保持和弯曲角度回弹的功能，可用于不同形状物体的精确、稳定抓取。