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公开(公告)号：CN119335993A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411388708.9
申请日：2024-10-08
Applicant: 河北大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于离散事件系统故障诊断技术领域，具体涉及一种基于λ‑free Petri网的离散事件系统故障诊断研究方法，所述研究方法包括以下步骤：S1：针对离散事件系统构建标签λ‑free Petri网模型；S2：判断是否可以通过有限长度的观测序列检测到故障的发生，即系统是否具有可诊断性；S3：若系统是不可诊断的，则在原始Petri网的基础上构建一个验证网，利用在验证网中捕获的系统结构对其可达树展开并修剪，搜索需要重新标记的标签。本发明能够有助于提高故障诊断的效率和准确性，去除空变迁后的Petri网模型能够减少系统描述的复杂性，从而简化故障诊断过程。
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公开(公告)号：CN113848919B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111149575.6
申请日：2021-09-29
Applicant: 河北大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于蚁群算法的室内AGV路径规划方法。本发明通过引用距离函数和方向函数作为启发因子改进启发函数，增加算法的启发性，引导蚂蚁向着较优的方向和位置节点搜索，有效减少在AGV移动过程中可能出现的尖锐转弯，提升路径质量。而且，本发明还通过改进状态转移概率和自适应参数调整策略，在不断迭代的过程中，算法的控制参数不断调整和变化。再有，本发明基于差异化‑分级信息素更新改进信息素更新方法。将改进后的蚁群算法应用到AGV室内路径规划中，可以使AGV快速地搜索得到实际环境中一条起始节点到目标节点的无碰撞的较优路径，从而提升运输效率，减少人工运输成本。
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公开(公告)号：CN113848919A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111149575.6
申请日：2021-09-29
Applicant: 河北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蚁群算法的室内AGV路径规划方法。本发明通过引用距离函数和方向函数作为启发因子改进启发函数，增加算法的启发性，引导蚂蚁向着较优的方向和位置节点搜索，有效减少在AGV移动过程中可能出现的尖锐转弯，提升路径质量。而且，本发明还通过改进状态转移概率和自适应参数调整策略，在不断迭代的过程中，算法的控制参数不断调整和变化。再有，本发明基于差异化‑分级信息素更新改进信息素更新方法。将改进后的蚁群算法应用到AGV室内路径规划中，可以使AGV快速地搜索得到实际环境中一条起始节点到目标节点的无碰撞的较优路径，从而提升运输效率，减少人工运输成本。
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公开(公告)号：CN113810951A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111009640.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 河北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于扇形均分的LoRaWAN防碰撞方法，通讯开始后，当时隙数达到256时，确定以网关为中心、半径不大于7500米的通讯范围内的终端节点数目n，如果n≤354，则不采用扇形分组；如果n﹥354，则将该通讯范围划分为以网关为中心的N个均等的扇形区域，每个区域内的终端节点为一组，共有N个扇形分组；然后开始第1组通讯，设置初始数据帧长度，终端节点随机选择帧内时隙，并向该通讯范围内的网关发送信号；判断各个帧内的时隙类别以及网关是否成功接收到数据包，确定时隙状态，根据所确定的时隙的状态，估计剩余终端节点数目，动态调整最优的下一轮帧内时隙数目；然后进行第2组通讯，直到第N组完成。本发明提高了系统通信效率、提高数据包交付率和吞吐率。
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公开(公告)号：CN119600286A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411642813.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 河北大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种基于U‑Net的遥感图像语义分割方法，属于图像分割技术领域，该方法在得到输入图像之后，将该图像依次通过由四个处理模块所组成的编码器部分，由此得到四个不同维度的特征图。将最后一个模块输出的通道数最高，尺寸最小的特征图输入到网络的瓶颈部分，经过特征增强后进入网络的解码器部分，通过上采样逐步恢复图像的空间分辨率。在恢复过程中，利用跳跃连接将编码器的输出特征图连接到解码器中，帮助解码器更好地恢复图像的细节。最终，解码器的输出会通过一个1x1的卷积层，生成与输入图像相同尺寸的输出图像。本发明利用提出的三个新模块改进U型网络，提升了分割精度，确保了本方法在遥感图像语义分割中的高效性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118916781A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410961777.8
申请日：2024-07-18
Applicant: 河北大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/126 , G06Q10/087
Abstract: 本发明属于自动制造系统控制技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的集装箱船舶配载优化方法，在满足船舶适航性的基础上，建立了以倒箱量最少和船舶的横倾力矩为目标的多目标多约束的数学模型；并运用改进的遗传算法进行求解：首先在初始化种群阶段创建一个包含多个个体的种群，每个个体包含布局、港口和重量信息；其次，经过选择、交叉、变异形成新的个体替换原始种群中的个体，形成新的种群；最后通过计算每个种群的目标函数值，来找到最优解。本发明基于码头方考虑的目标函数模型和改进的遗传算法进行集装箱船舶配载优化，得到的配载结果可以有效提高码头的作业效率。
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公开(公告)号：CN114199205B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111355050.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 河北大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。
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公开(公告)号：CN113810951B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111009640.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 河北大学
IPC: H04W28/04 , H04W72/0446 , H04W88/16
Abstract: 本发明涉及一种基于扇形均分的LoRaWAN防碰撞方法，通讯开始后，当时隙数达到256时，确定以网关为中心、半径不大于7500米的通讯范围内的终端节点数目n，如果n≤354，则不采用扇形分组；如果n﹥354，则将该通讯范围划分为以网关为中心的N个均等的扇形区域，每个区域内的终端节点为一组，共有N个扇形分组；然后开始第1组通讯，设置初始数据帧长度，终端节点随机选择帧内时隙，并向该通讯范围内的网关发送信号；判断各个帧内的时隙类别以及网关是否成功接收到数据包，确定时隙状态，根据所确定的时隙的状态，估计剩余终端节点数目，动态调整最优的下一轮帧内时隙数目；然后进行第2组通讯，直到第N组完成。本发明提高了系统通信效率、提高数据包交付率和吞吐率。
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公开(公告)号：CN114199205A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111355050.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 河北大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。
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公开(公告)号：CN114463170B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111603084.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 河北大学
IPC: G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种针对AGV应用的大场景图像拼接方法。该方法包括如下步骤：1输入待拼接图像；2对每个图像用ORB算法进行特征点检测；3对图像进行匹配；4使用RANSAC得到准确转换矩阵；5得到水平偏移和垂直偏移；6对图像进行初步融合并确定掩码；7图像多频段融合、叠加，实现图像拼接。本发明针对AGV场景的构建设计了更加适合的图像融合部分中的掩码部分，在确保精度的同时，提升掩码的产生速度，也缩短图像融合的时间，并且拓展到多张图像沿两个自由度的自动拼接。同时，提出直接使用目标图像与基准图像之间的转换矩阵，减少图像的配准次数，有效降低现有单向拼接算法中由于多张图像带来的累积误差，提升全景成像效果。
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