公开(公告)号：CN117252272A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311244777.8

申请日：2023-09-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  张舜尧 ,  王海 ,  张洲宇 ,  王明辰 ,  张桂荣 ,  秦启瑞

IPC: G06N20/00 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协同的静目标协同检测方法及系统，S1、设定待检测区域的范围约束，初始化各智能体和静目标；S2、对协同检测问题进行数学建模，完成问题设定；S3、设定各智能体的任务效用；S4、设定静目标协同检测算法，完成动态任务分配；S5、动态更新智能体和静目标的状态量，对静目标实现检测。本发明通过智能体的效用价值或最大化预期效用为单个智能体选择最优任务，并让通信范围内的智能体共享自身状态向量，而后依据状态向量和智能体个体的效用实现竞价拍卖，将最优任务分配抽象为拍卖中的投标向量求解问题，采用贪婪去中心化拍卖算法予以解决，实现检测次数、检测角度动态调整的多智能体最优任务分配，指导智能体检测。

公开(公告)号：CN118799759A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410935888.1

申请日：2024-07-12

Applicant: 江苏大学

Inventor： 张洲宇 ,  马鹏博 ,  何忱远 ,  朱天祥 ,  徐展 ,  杨一凡 ,  陈龙 ,  王海 ,  蔡英凤 ,  黄风华

IPC: G06V20/17 ,  G06F16/29 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0455 ,  G06V10/762 ,  G06V10/25 ,  G06N3/047 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种面向GNSS拒止场景的车载无人机动平台自主降落环境感知方法及系统，可用于无人机物流递送、无人机道路巡检和农林植保领域等。主要包括以下步骤：S1、对无人机搭载的视觉传感器获得的可见光图像、红外图像进行图像融合；S2、将融合后的图像输入具有注意力机制主干网络的进行特征提取；S3、将特征提取后的图像进行融合并通过YOLO head模块预测目标降落平台的位置和类别；S4、将目标降落平台边缘的交点作为特征点，然后匹配2D特征点与场景模型中的3D坐标点间的关系；S5、基于正交迭代算法实现参数估计结果的优化，并解算出六自由度的位姿参数。本发明能够显著提升GNSS拒止场景下车载无人机动平台自主降落的环境感知能力和精准度。

公开(公告)号：CN119206777A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411227862.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 江苏大学

Inventor： 何忱远 ,  朱天祥 ,  张洲宇 ,  马鹏博 ,  杨一凡 ,  徐展 ,  陈龙 ,  王海 ,  蔡英凤 ,  黄风华

IPC: G06V40/10 ,  G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种面向水面应急救援的人体目标精准感知方法及系统，用于水面探查、水面救援和水面预警等领域，包括：S1、设定探查区域范围约束，拍摄目标的视频序列图像；S2、对图像人体目标识别问题建模，完成目标检测；S3、对视频序列图像进行算法构建，完成目标定位；S4、进行目标的行为识别，完成目标状态评估；S5、动态更新目标的状态量，对区域内的人体目标实现有效探查。本发明构建的双层优化模型，获得兼顾检测精度与视觉效果的融合图像，实现水面目标检测；构建鲁棒的块匹配算法和多项式校正算法，实现水面目标精准定位；融合红外和可见光下的特征图识别异常行为，实现遇险者状态评估，输出目标状态量，实现水面人体目标的精准感知。

公开(公告)号：CN118155171A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410279290.1

申请日：2024-03-12

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王海 ,  刘宸宇 ,  蔡英凤 ,  李祎承 ,  刘擎超 ,  刘泽 ,  张洲宇 ,  陈龙

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/94 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8的商用车远距离目标检测感知网络模型及检测方法，骨干网采用结构重参数化技术结构，重构C2f模块，DBB结构采用类似于Inception网络的多分支架构设计，允许结构重新参数化。DBB能够获得各种大小的可变感受野。重参数化骨干网络结构有两个优点：1)训练时的结构可以复杂，同时提高模型的性能；2)推理时可以等价成一个简单的结构。结合C2f模块和DBB模块，生成更全面的特征表示并提高模型的泛化性，提升在高速公路上商用车长距离检测小物体的性能。集成不同尺度特征，提出基于BI‑FPN针对小目标的特征金字塔结构。为了解决计算量大的问题，提出基于级联查询的辅助检测头模型。

公开(公告)号：CN117236538A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311193731.8

申请日：2023-09-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王海 ,  王明辰 ,  蔡英凤 ,  张洲宇 ,  张舜尧 ,  张桂荣 ,  秦启瑞

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q50/30 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂多边形区域的多智能体协同覆盖探索规划模型及方法，改进设计了一个面向复杂不规则海域的多智能体协同区域覆盖模型及算法，使其能够提高在复杂海域情况下的探索成本和最优成本下的区域覆盖效率，并且及时规避突发威胁，针对复杂海域下多智能体协同探查技术需要根据探查工作的实际需求，对多个智能体进行协调控制与规划，兼顾探查的精度与探查的速度，为后期各类海洋工程提供精确的测量数据，最大化保障海洋工程的安全性与经济性。

公开(公告)号：CN116729042A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310385447.4

申请日：2023-04-10

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王海 ,  秦启瑞 ,  蔡英凤 ,  张洲宇 ,  陈龙 ,  李祎承 ,  刘擎超 ,  刘泽

IPC: B60G17/015 ,  G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V20/40 ,  G06V10/774 ,  G06N3/096 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种改进的YOLOX‑NANO模型、以及基于此模型的汽车电控悬架控制方法，S1构建障碍物数据集，对样本进行标注，划分训练集与验证集，S2采用迁移学习方式选出最优模型，将最优模型部署到嵌入式平台，用TensorRT对模型进行加速优化；S3外接摄像头对汽车前方路面实时检测，由模型检测出障碍物，将结果输入SORT跟踪器，对障碍物在时间序列内进行跟踪；S4将每一个独立的跟踪目标在图像中的坐标转换成汽车车轮到障碍物的实际距离，结合实时车速、障碍物几何尺寸，计算汽车车轮与障碍物即将发生接触的起始时间和接触的末尾时间，在起始时间，调节悬架的阻尼；在末尾时间，调节悬架的阻尼到正常状态，实现悬架控制的精确优化，提升汽车行驶的舒适性。