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公开(公告)号：CN111936278A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980024655.3
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是高精度地评估机器人本体的老化程度。机器人控制装置300包括：驱动控制部309，对机器人本体200的动作进行控制；检测部310，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体200的动作随时间经过而老化的机器人本体200的老化程度；判定部304，判定信号的数据区间是否包含固定区间以上的等速区间；标准化部305，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，使非等速区间的信号标准化；分析部307，当信号的数据区间包含固定区间以上的等速区间时，基于等速区间的信号特征量对特征量进行分析，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，基于经标准化的非等速区间的信号对特征量进行分析；以及推断部308，基于特征量推断机器人本体200的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN107181441B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201611175612.X
申请日：2016-12-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: H02P29/032 , G05B11/42
Abstract: 本发明实现控制对象的行为稳定化的模型跟踪型的马达控制装置。控制装置(1)包括：反馈控制部(20)，基于对伺服马达(2)的旋转状态进行检测的编码器(4)的检测值，生成用于使伺服马达(2)驱动的驱动用扭矩指令值；以及前馈控制部(10)，生成模型扭矩指令值，并输出至反馈控制部(20)，前馈控制部(10)具备将模型扭矩指令值限制在第1限制范围内的模型扭矩限制器(104)。
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公开(公告)号：CN107193219A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710045352.2
申请日：2017-01-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种仿真装置、仿真方法、控制程序以及记录介质。本发明容易且在短时间内适当地设定控制参数。本发明的仿真装置包括：频率响应函数计算部(53)，根据第1指令值与机械系统的测定值来算出频率响应函数；脉冲响应计算部(41)，对根据频率响应函数与控制参数获得的频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出脉冲响应；以及时间响应输出部(44)，根据第2指令值与脉冲响应来执行机械系统(7)的时间响应仿真。
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公开(公告)号：CN111712359B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201980012807.8
申请日：2019-02-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提出一种机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体，可提高机器人本体的异常诊断的精度。机器人控制装置对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴为了使臂进行预先设定的动作而对臂传递动力。机器人控制装置包括：驱动控制部，在能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达；振动检测部，检测振动成分；以及诊断部，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。
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公开(公告)号：CN111954588A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201980024949.6
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是高精度地推断机器人本体的剩余寿命。机器人控制装置300包括：驱动控制部305，对机器人本体200的驱动进行控制；检测部306，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体200的驱动随时间经过而老化的机器人本体200的老化的程度；判定部303，基于特征量判定机器人本体200的故障的征兆的有无；以及推断部304，当判定为有机器人本体200的故障的征兆时，推断机器人本体200的剩余寿命。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111954588B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201980024949.6
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是高精度地推断机器人本体的剩余寿命，尤其涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质。机器人控制装置(300)包括：驱动控制部(305)，对机器人本体(200)的驱动进行控制；检测部(306)，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体(200)的驱动随时间经过而老化的机器人本体(200)的老化的程度；判定部(303)，基于特征量判定机器人本体(200)的故障的征兆的有无；以及推断部(304)，当判定为有机器人本体(200)的故障的征兆时，推断机器人本体(200)的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN111712359A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201980012807.8
申请日：2019-02-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提出一种提高机器人本体的异常诊断的精度的技术。机器人控制装置(300)对包括马达(201)的机器人本体(200)进行异常诊断，所述马达(201)使旋转轴(204)从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴(204)为了使臂(203)进行预先设定的动作而对臂(203)传递动力。机器人控制装置(300)包括：驱动控制部(304)，在能够从随着旋转轴(204)的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴(204)的旋转速度的范围内，以旋转轴(204)从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达(201)；振动检测部(305)，检测振动成分；以及诊断部(303)，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。
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公开(公告)号：CN106877771B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201611009501.1
申请日：2016-11-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明涉及对马达的驱动进行控制的模型追踪型的控制装置及控制方法。本发明的控制装置具有前馈控制部，该前馈控制部基于预先设定的控制对象的模型输出伺服马达的模型位置、模型速度、模型扭矩；前馈控制部包括滑模控制部，该滑模控制部基于模型位置偏差和模型速度偏差以使模型扭矩收敛于由伺服马达能够输出的规定扭矩和被伺服马达驱动的负载机械的运动特性确定的变换线上的方式确定模型扭矩；模型位置偏差是从外部输入的位置指令值与模型位置的偏差，模型速度偏差是从外部输入的速度指令值与所述模型速度的偏差。根据本发明，即使用户不了解伺服马达能够输出的最大扭矩，也能够使该伺服马达不发生超越以及抖动等地执行期望动作。
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