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公开(公告)号：CN111954588B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201980024949.6
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是高精度地推断机器人本体的剩余寿命，尤其涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质。机器人控制装置(300)包括：驱动控制部(305)，对机器人本体(200)的驱动进行控制；检测部(306)，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体(200)的驱动随时间经过而老化的机器人本体(200)的老化的程度；判定部(303)，基于特征量判定机器人本体(200)的故障的征兆的有无；以及推断部(304)，当判定为有机器人本体(200)的故障的征兆时，推断机器人本体(200)的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN111712359A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201980012807.8
申请日：2019-02-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提出一种提高机器人本体的异常诊断的精度的技术。机器人控制装置(300)对包括马达(201)的机器人本体(200)进行异常诊断，所述马达(201)使旋转轴(204)从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴(204)为了使臂(203)进行预先设定的动作而对臂(203)传递动力。机器人控制装置(300)包括：驱动控制部(304)，在能够从随着旋转轴(204)的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴(204)的旋转速度的范围内，以旋转轴(204)从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达(201)；振动检测部(305)，检测振动成分；以及诊断部(303)，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。
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公开(公告)号：CN112557036B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202010783463.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明为一种诊断装置与方法，以及计算机可读取存储媒介，诊断轴承机构的劣化状况。诊断装置(10)包括：获取部(32)，获取与和轴承机构的旋转相应的振动有关的测量数据，所述轴承机构在外轮与内轮之间包括滚动体；提取部(34)，从对测量数据进行频率分析所得的结果中提取特征量；推测部(36)，基于特征量的变化与在外轮或内轮产生的划痕的尺寸的预先规定的关系、及由提取部(34)所提取的特征量，来推测在外轮或内轮产生的划痕的尺寸；以及输出部(38)，输出由推测部(36)得出的推测结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111936278A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980024655.3
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是高精度地评估机器人本体的老化程度。机器人控制装置300包括：驱动控制部309，对机器人本体200的动作进行控制；检测部310，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体200的动作随时间经过而老化的机器人本体200的老化程度；判定部304，判定信号的数据区间是否包含固定区间以上的等速区间；标准化部305，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，使非等速区间的信号标准化；分析部307，当信号的数据区间包含固定区间以上的等速区间时，基于等速区间的信号特征量对特征量进行分析，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，基于经标准化的非等速区间的信号对特征量进行分析；以及推断部308，基于特征量推断机器人本体200的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN111712359B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201980012807.8
申请日：2019-02-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提出一种机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体，可提高机器人本体的异常诊断的精度。机器人控制装置对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴为了使臂进行预先设定的动作而对臂传递动力。机器人控制装置包括：驱动控制部，在能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达；振动检测部，检测振动成分；以及诊断部，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。
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公开(公告)号：CN111954588A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201980024949.6
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明是高精度地推断机器人本体的剩余寿命。机器人控制装置300包括：驱动控制部305，对机器人本体200的驱动进行控制；检测部306，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体200的驱动随时间经过而老化的机器人本体200的老化的程度；判定部303，基于特征量判定机器人本体200的故障的征兆的有无；以及推断部304，当判定为有机器人本体200的故障的征兆时，推断机器人本体200的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN111936278B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201980024655.3
申请日：2019-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质。机器人控制装置(300)包括：驱动控制部(309)，对机器人本体(200)的动作进行控制；检测部(310)，检测用于特征量。的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体(200)的动作随时间经过而老化的机器人本体(200)的老化程度；判定部(304)，判定信号的数据区间是否包含固定区间以上的等速区间；标准化部(305)，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，使非等速区间的信号标准化；分析部(307)，对特征量进行分析；以及推断部(308)，基于特征量推断机器人本体(200)的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN112557036A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010783463.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明为一种诊断装置与方法，以及计算机可读取存储媒介，诊断轴承机构的劣化状况。诊断装置(10)包括：获取部(32)，获取与和轴承机构的旋转相应的振动有关的测量数据，所述轴承机构在外轮与内轮之间包括滚动体；提取部(34)，从对测量数据进行频率分析所得的结果中提取特征量；推测部(36)，基于特征量的变化与在外轮或内轮产生的划痕的尺寸的预先规定的关系、及由提取部(34)所提取的特征量，来推测在外轮或内轮产生的划痕的尺寸；以及输出部(38)，输出由推测部(36)得出的推测结果。
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