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公开(公告)号：CN116761197A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310098887.1
申请日：2023-02-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供路径生成装置及方法。受理部(102)受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的对象物的形状的类别，指示部(104)向用户指示按照形状的每个类别确定的示教点的数量，作为用于对用于进行上述动作的机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，取得部(106)取得根据指示通过用户的操作而被示教的机器人的规定部位的位置信息，估计部(108)基于所取得的位置信息，估计对象物的形状，生成部(110)基于估计出的对象物的形状，生成用于机器人进行沿着对象物的动作的路径。
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公开(公告)号：CN116477161A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211594459.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供多孔吸附工具。该多孔吸附工具(110)具有吸附面(111)，所述吸附面(111)包含吸附贴签(S)的多个吸附孔(h1)。多个吸附孔(h1)分别以至少属于第1区域(SE1)和第2区域(SE2)中的任意区域的方式被划分，属于第1区域(SE1)的多个吸附孔(h1)和属于第2区域(SE2)的多个吸附孔(h1)与不同的吸引装置(600)连接。具有该结构的多孔吸附工具(110)在贴签不产生褶皱的情况下将贴签从衬纸剥离，能够抑制贴签相对于贴签的粘附对象的位置偏移地，将贴签粘附于对象物。
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公开(公告)号：CN116729758A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310126309.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B65C9/14
Abstract: 提供贴签粘附系统。在该贴签粘附系统(1)中，在吸附面(20e)上，沿着第1方向(X)和第2方向(Y)配置有多个吸附孔(20h)，多个吸附孔(20h)从沿着移动方向(X1)的下游侧朝向上游侧，被划分为包含多个吸附孔(20h)的第1吸引区域(A1)、第2吸引区域(A2)和第3吸引区域(A3)，控制装置(70)控制成通过吸引力产生装置(80)独立吸引第1吸引区域(A1)、第2吸引区域(A2)和第3吸引区域(A3)。根据该贴签粘附系统(1)，不会在所粘附的贴签上产生紊乱部位。
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公开(公告)号：CN116477162A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211646974.8
申请日：2022-12-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质，抑制在将贴签粘附于对象物时产生气泡。贴签粘附系统具有：多关节机器人；控制装置，其对多关节机器人进行控制；以及吸附工具(110)，其安装于多关节机器人的末端。吸附工具(110)包含：吸附部(501)，其保持贴签；以及按压部(502)，其将贴签粘附到贴签的粘附的对象物。控制装置使多关节机器人执行以下动作：使吸附部(501)的吸附面相对于对象物的表面倾斜；以及使吸附工具(110)沿着对象物的表面移动。按压部(502)在吸附工具(110)沿着对象物的表面移动的期间，将贴签按压于对象物的表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110248531B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811492384.8
申请日：2018-12-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，以短时间自动插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状且相对较柔软的工件零件的零件插入装置、零件插入方法以及程序。机器人的抓手所具有的一对爪具有彼此接近而夹持工件零件时，使工件零件的特定部分在厚度方向上弯曲或折曲的特定形状。使一对爪彼此接近，使工件零件一面在狭槽的短边方向尺寸的范围内包括特定部分而以在厚度方向上弯曲或折曲的方式弹性变形，一面以使特定部分向外部突出的形态夹持。根据力感传感器的输出通过柔顺性控制，将工件零件的特定部分沿着与前端面垂直的插入方向而插入至狭槽中。
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公开(公告)号：CN110253564B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910031474.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。
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公开(公告)号：CN108398896B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201711141227.8
申请日：2017-11-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明控制装置、控制方法以及控制程序无须使控制对象的驱动器进行动作便可调整控制参数。控制装置(10)具备模型鉴定部(12)、参数决定部(132)、数据评价部(131)及动作数据计算部(133)。模型鉴定部(12)鉴定控制对象的动作的物理模型。动作数据计算部(133)使用物理模型与控制参数来算出动作数据。数据评价部(131)使用控制对象的动作的标准数据与动作数据来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值来决定控制参数。
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公开(公告)号：CN108400743A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201711141185.8
申请日：2017-11-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B13/044 , G05B19/19 , G05B19/406 , G05B19/416 , G05B2219/33119 , G05B2219/34013 , G05B2219/36176 , G05B2219/41248 , G05D13/62 , G05D17/02 , H02K11/21 , H02K11/24
Abstract: 本发明提供的控制装置、控制方法以及控制程序设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。控制装置(10)具备数据评价部(131)、参数决定部(132)及动作数据获取部(133)。动作数据获取部(133)获取包含伺服马达(900)的速度或扭矩的动作数据。数据评价部(131)使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值，来决定对控制伺服马达(900)的动作的伺服驱动器(90)给予的控制参数。
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公开(公告)号：CN108398896A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201711141227.8
申请日：2017-11-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明控制装置、控制方法以及控制程序无须使控制对象的驱动器进行动作便可调整控制参数。控制装置(10)具备模型鉴定部(12)、参数决定部(132)、数据评价部(131)及动作数据计算部(133)。模型鉴定部(12)鉴定控制对象的动作的物理模型。动作数据计算部(133)使用物理模型与控制参数来算出动作数据。数据评价部(131)使用控制对象的动作的标准数据与动作数据来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值来决定控制参数。
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