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公开(公告)号：CN109963679B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201780070055.1
申请日：2017-10-20
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的电弧跟踪焊接中的偏移量的检测方法，是在一边进行相对于焊接方向使焊炬揺动的横摆运条操作，一边沿焊接线进行焊接的电弧跟踪焊接中，检测焊接线与实际的焊接位置的偏移量。使按照与横摆运条周期相同的周期而进行周期性重复的函数所表示的波形与焊接电流或焊接电压的相拟合，并以拟合后的波形为基础，检测电弧跟踪焊接中的偏移量。
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公开(公告)号：CN108778596A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780018287.2
申请日：2017-02-08
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 焊接机器人机构具有：有接触感应功能的焊接机器人；对所述焊接机器人提供焊接电力的焊接电源；和控制所述焊接机器人的控制部，所述焊接电源具有焊接电源通信部，其接收关于所述焊接机器人的控制以及所述接触感应的检测信号，并将所述检测信号发送到外部。所述控制部经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连。所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群的一块数据构成，构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号。
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公开(公告)号：CN105619423B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510789209.5
申请日：2015-11-17
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/06
Abstract: 本发明提供一种示教装置，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。示教装置(40)与控制焊接机器人的控制装置连接，并将向焊接机器人发送的指令输出至控制装置。该示教装置(40)具备：焊接条件操作部，其配置在正面而接受用于变更焊接机器人的动作的设定的操作；使能开关(52a)，其配置在背面而接受用于切换焊接机器人的通电状态的操作；以及机器人操作部(53)，其配置在背面而接受用于执行焊接机器人的动作的操作。而且，焊接条件操作部配置在正面中的比中央靠左的位置，使能开关(52a)以及机器人操作部(53)配置在背面中的比中央靠右的位置。
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公开(公告)号：CN105619423A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510789209.5
申请日：2015-11-17
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/06
CPC classification number: B25J9/1656 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B19/425 , G05B2219/36162 , G05B2219/39443 , Y10S901/05
Abstract: 本发明提供一种示教装置，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。示教装置(40)与控制焊接机器人的控制装置连接，并将向焊接机器人发送的指令输出至控制装置。该示教装置(40)具备：焊接条件操作部，其配置在正面而接受用于变更焊接机器人的动作的设定的操作；使能开关(52a)，其配置在背面而接受用于切换焊接机器人的通电状态的操作；以及机器人操作部(53)，其配置在背面而接受用于执行焊接机器人的动作的操作。而且，焊接条件操作部配置在正面中的比中央靠左的位置，使能开关(52a)以及机器人操作部(53)配置在背面中的比中央靠右的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107530810B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201680024005.5
申请日：2016-04-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供水平角焊方法、水平角焊系统以及程序。在水平角焊中，抑制焊道外观不良以及焊接缺陷的产生。焊接系统将对接立板与下板而成的对接部作为焊接线，使电极以该焊接线为中心摆动，沿着焊接线进行焊接。在摆动中，使电极朝向焊接行进方向的前方移动至下板侧的摆动端，当到达下板侧的摆动端时，相对于焊接行进方向朝向后方移动至立板侧的摆动端，在下板侧与立板侧重复这样的摆动的动作。
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公开(公告)号：CN107530811B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201680024761.8
申请日：2016-04-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在水平角焊中，抑制焊道外观不良以及焊接缺陷的产生。焊接系统将使立板和下板对接的对接部作为焊接线，使电极以焊接线为中心进行摆动，从而沿着焊接线进行焊接。在该焊接系统中，进行控制，以使得立板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以下，下板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以上，并且立板侧的摆动端的电弧电压低于下板侧的摆动端的电弧电压。
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公开(公告)号：CN109963679A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780070055.1
申请日：2017-10-20
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的电弧跟踪焊接中的偏移量的检测方法，是在一边进行相对于焊接方向使焊炬揺动的横摆运条操作，一边沿焊接线进行焊接的电弧跟踪焊接中，检测焊接线与实际的焊接位置的偏移量。使按照与横摆运条周期相同的周期而进行周期性重复的函数所表示的波形与焊接电流或焊接电压的相拟合，并以拟合后的波形为基础，检测电弧跟踪焊接中的偏移量。
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公开(公告)号：CN106413966A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201580029891.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种自耗电极式电弧焊接的起弧控制方法、焊接装置，目的在于抑制起弧的期间内的焊丝熔断以及伴随焊丝熔断产生的溅射。在本发明的自耗电极式电弧焊接的起弧控制方法中，在第1时刻(t1)，向被焊接物进给焊丝，通过被进给的焊丝与被焊接物接触，从而在焊丝和被焊接物中流过焊接电流(I)，通过焊接电流(I)而产生电弧，由此开始焊接，其中，在第2时刻(t2)焊丝和被焊接物接触了时，供给初始焊接电流(Ia)作为焊接电流(I)，从开始初始焊接电流(Ia)的供给起经过了预先确定的设定期间(T)后，供给比初始焊接电流(Ia)大的稳态焊接电流(Ir)作为焊接电流(I)。
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公开(公告)号：CN102240838B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110119319.2
申请日：2011-05-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/1735 , B23K9/0216 , B23K9/127
Abstract: 本发明的控制前后弧焊系统的机器人控制器，具有如下：先行电极修正部，其根据先行电极处理部计算的先行电极变动量，计算修正左右和上下方向的位置偏移的先行电极修正量；后行电极处理部，其根据后行电极处理部计算的后行电极变动量，计算修正旋转方向的位置偏移的后行电极修正量；旋转偏移修正控制处理部，其修正示教位置和跟踪修正时的焊炬的旋转中心的位置。根据这样的构成，即使在任意的旋转中心进行电弧跟踪时，也不会使先行电极发生位置偏移，不产生焊接缺陷。
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