公开(公告)号：CN117693415A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202280052449.5

申请日：2022-07-11

Applicant: 株式会社普利司通

Inventor： 北野创 ,  若尾泰通 ,  安井仁 ,  山口真广 ,  杉野浩人 ,  藤泽祐辅

IPC: B25J5/00

Abstract: 估计装置利用检测部检测具备柔软材料的机器人的多个检测点间的电气特性，所述柔软材料具有导电性且电气特性与状态变化相应地变化。估计部使用学习模型，根据机器人的电气特性来估计机器人状态。以对学习模型输入电气特性并输出与所输入的电气特性对应的机器人状态的方式进行学习，所述学习模型是将对柔软材料施加了状态变化时的电气特性和机器人的柔软材料的状态变化后的机器人状态用作学习用数据、并以将该电气特性作为输入并输出机器人状态的方式进行学习而得到的。

公开(公告)号：CN117597218A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202280047155.3

申请日：2022-07-12

Applicant: 株式会社普利司通

Inventor： 北野创 ,  若尾泰通 ,  安井仁 ,  山口真广 ,  杉野浩人 ,  藤泽祐辅

IPC: B25J13/00

Abstract: 估计装置利用检测部检测具备柔软材料的机器人的多个检测点间的电气特性，所述柔软材料具有导电性，并且所述柔软材料的电气特性与被施加的压力的变化相应地变化。估计部使用学习模型，根据机器人的电气特性来估计机器人状态。以对学习模型输入电气特性并输出与所输入的电气特性对应的机器人状态的方式进行学习，所述学习模型是将对柔软材料施加了压力时的电气特性和对机器人的柔软材料施加压力的机器人状态用作学习用数据、并以将该电气特性作为输入并输出机器人状态的方式进行学习而得到的。