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公开(公告)号：CN102686366B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201180005128.1
申请日：2011-06-29
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J3/04
Abstract: 在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。
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公开(公告)号：CN103347662A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201280003488.2
申请日：2012-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J13/02 , B25J13/081 , G05B19/423 , G05B2219/36453 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/04 , Y10S901/09 , Y10S901/20 , Y10S901/30 , Y10S901/33 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路，其中，在机器人手臂(100)上设置与安装在机器人手臂上的手尖效果部(102)分离结构的把持部(103)，通过人把持把持部(103)使其移动，而使机器人手臂(100)随动把持部(103)而移动。另外，在把持部(103)具备接触传感器(105)，根据接触传感器(105)的检测结果而切换随动控制的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103038028A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201280002212.2
申请日：2012-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。
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公开(公告)号：CN102686366A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201180005128.1
申请日：2011-06-29
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J3/04
Abstract: 在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。
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公开(公告)号：CN103038028B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201280002212.2
申请日：2012-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。
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公开(公告)号：CN103501969A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201280021289.4
申请日：2012-11-21
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
Abstract: 一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。
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公开(公告)号：CN103648395A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201380002152.9
申请日：2013-06-03
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G01L3/04 , A61B6/022 , A61B6/12 , A61B6/4014 , A61M25/0108 , A61M25/0113 , G01L3/12
Abstract: 由第一角度获取部(430)获取贯穿了插入构件(90)的线状体(10)的、靠插入构件的入口侧的规定区域(121)中的特征部的旋转角度(θ1)，由第二角度获取部(4200)基于插入了被试验者的体内的线状体的图像来获取插入了被试验者(80)的体内的线状体的弯曲部(1020)的朝向，从而获取线状体的前端处的旋转角度(α)，由转矩算出部(460、460a、460b)根据第一角度获取部获取的规定区域的旋转角度与第二角度获取部获取的线状体的前端处的旋转角度之差来算出转矩。
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