公开(公告)号：CN109791408B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201680089623.8

申请日：2016-09-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也 ,  高野博幸

IPC: G05D1/02

Abstract: 自身位置推定方法检测在移动体周围存在的目标物和移动体的相对位置，将使所述相对位置移动了移动体的移动量后的位置作为目标物位置数据进行存储，基于目标物位置数据的和移动体的相对位置的可靠性选择目标物位置数据，通过对选择的目标物位置数据和包含在道路上或道路周边存在的目标物的位置信息的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN109791408A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201680089623.8

申请日：2016-09-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也 ,  高野博幸

IPC: G05D1/02

Abstract: 自身位置推定方法检测在移动体周围存在的目标物和移动体的相对位置，将使所述相对位置移动了移动体的移动量后的位置作为目标物位置数据进行存储，基于目标物位置数据的和移动体的相对位置的可靠性选择目标物位置数据，通过对选择的目标物位置数据和包含在道路上或道路周边存在的目标物的位置信息的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN110741421A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201780091844.3

申请日：2017-06-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  高野博幸 ,  武田祐一

IPC: G08G1/00 ,  B60W30/10 ,  G08G1/16

Abstract: 行驶控制方法根据用车辆上安装的摄像机(12a，12b)拍摄车辆的周围而得到的图像学习车辆行驶过的地点(CK1～CK4)，根据从车辆得到的车辆信号学习车辆的行驶轨迹。然后，根据用摄像机(12a，12b)拍摄而得到的图像判断车辆是否通过了所述地点(CK1～CK4)，作为地点(CK1～CK4)之间的目标轨迹(TJ1～TJ4)，使用根据车辆信号学习的行驶轨迹进行车辆的行驶控制。

公开(公告)号：CN109564098B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201680087942.5

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 高野博幸 ,  佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也

IPC: G01C21/30 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于所述移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S3)，检测移动体的行驶路径的坡度量(S4)，在累积的对象目标位置数据之中，选择坡度量低于阈值的区间的对象目标的对象目标位置数据(S8)，通过将选择的对象目标位置数据和二维地图上的表示对象目标的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S9)。

公开(公告)号：CN109564098A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201680087942.5

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 高野博幸 ,  佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也

IPC: G01C21/30 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于所述移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S3)，检测移动体的行驶路径的坡度量(S4)，在累积的对象目标位置数据之中，选择坡度量低于阈值的区间的对象目标的对象目标位置数据(S8)，通过将选择的对象目标位置数据和二维地图上的表示对象目标的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S9)。

公开(公告)号：CN110621563B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201780090811.7

申请日：2017-05-18

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 青木元伸 ,  古城直树 ,  高野博幸

IPC: B60W30/165

Abstract: 使本车追随先行车行驶的驾驶辅助方法，判定有无对于所述本车的先行车，在判定为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别，在所述先行车为四轮车的情况下，进行与所述四轮车的车间控制以及所述四轮车的路径追随两者，在所述先行车为二轮车的情况下，不进行所述二轮车的路径追随，而实施与所述二轮车的车间控制。

公开(公告)号：CN109477724B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201680087776.9

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  土谷千加夫 ,  佐野泰仁 ,  高野博幸

IPC: G01C21/28 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S4)，检测移动体的行为变化量(S3)，在累积的对象目标位置数据之中，选择在行为变化量低于阈值的期间中检测的相对位置的对象目标位置数据(S5)，通过将选择的对象目标位置数据和表示对象目标的地图上的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S6)。

公开(公告)号：CN109477724A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201680087776.9

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  土谷千加夫 ,  佐野泰仁 ,  高野博幸

IPC: G01C21/28 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S4)，检测移动体的行为变化量(S3)，在累积的对象目标位置数据之中，选择在行为变化量低于阈值的期间中检测的相对位置的对象目标位置数据(S5)，通过将选择的对象目标位置数据和表示对象目标的地图上的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S6)。

公开(公告)号：CN110234957B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201780085092.X

申请日：2017-02-02

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 高野博幸 ,  青木元伸 ,  古城直树

IPC: G01C21/28

Abstract: 一种行驶记录的存储方法，使用控制器(110)将车辆的行驶记录按照行驶道路的每个线路分别存储到存储装置(105)中，基于规定的判别条件，将一线路上的行驶记录判别为一种或多种行驶记录，并且将所述一线路上的所述多种行驶记录按照判别出的种类分别存储到所述存储装置中。

公开(公告)号：CN110741421B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN201780091844.3

申请日：2017-06-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  高野博幸 ,  武田祐一

IPC: G08G1/00 ,  B60W30/10 ,  G08G1/16

Abstract: 行驶控制方法根据用车辆上安装的摄像机(12a，12b)拍摄车辆的周围而得到的图像学习车辆行驶过的地点(CK1～CK4)，根据从车辆得到的车辆信号学习车辆的行驶轨迹。然后，根据用摄像机(12a，12b)拍摄而得到的图像判断车辆是否通过了所述地点(CK1～CK4)，作为地点(CK1～CK4)之间的目标轨迹(TJ1～TJ4)，使用根据车辆信号学习的行驶轨迹进行车辆的行驶控制。