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公开(公告)号：CN107836017B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201580081658.2
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
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公开(公告)号：CN107851387A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081578.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 具备：拍摄车辆周围的图像的摄像机(11)、取得车辆周围的地图信息的地图信息取得部(17)、检测车辆在地图上的当前位置的车辆当前位置检测部(12)、基于车辆当前位置和上述地图信息推定上述信号机在图像上的位置的信号机位置推定部(21)。还具备：基于信号机在图像上的位置和信号机在图像上的将来的移动方向，设定摄像机的摄像方向的摄像姿势设定部(23)、将摄像机的摄像方向变更为由摄像方向设定部设定的摄像方向的摄像机姿势控制部(24)、根据摄像机在摄像方向拍摄的图像识别信号机的信号机识别部(14)。能够不影响摄像机的姿势地高精度地检测信号机的点亮状态。
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公开(公告)号：CN107615351A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201580080664.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60W40/04 , G08G1/095 , G08G1/16 , H04N7/18
Abstract: 信号机检测装置具备：窄角摄像机(11)、具有比窄角摄像机(11)宽的视角的广角摄像机(12)、根据通过窄角摄像机(11)拍摄的窄角图像及通过广角摄像机(12)拍摄的广角图像的至少任一图像检测信号机的信号机检测部(4)，信号机检测部(4)基于根据信号机相对于车辆(5)的位置和车辆(5)的速度计算出的、为了车辆(5)停止在相对于信号机的停止位置而车辆(5)应该开始减速的减速开始区域，选择根据窄角图像检测出的信号机及根据广角图像检测出的信号机的任一个作为检测结果。
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公开(公告)号：CN106663374A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480080421.8
申请日：2014-07-08
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W30/18154 , B60Y2400/3015 , G01C21/26 , G05D1/0231 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
Abstract: 提供可以根据信号机的遮蔽状态适当地选择成为检测对象的信号机的信号机检测装置。信号机检测装置(10)包括：被安装在车辆上，拍摄周围的图像的摄像单元(31)；检测车辆的位置的车辆位置检测单元(11)；存储地图信息的地图信息单元(12)；从车辆的位置以及地图信息估计车辆周围的信号机的位置，设定被估计为存在信号机的信号机搜索区域的信号机位置估计单元(13)；在图像上搜索信号机搜索区域，检测信号机的信号机检测单元(32)；以及估计在信号机搜索区域是否为信号机被持续遮蔽的遮蔽持续状态的遮蔽估计单元(23)，在由遮蔽估计单元(23)估计为遮蔽持续状态的情况下，信号机位置估计单元(13)根据遮蔽持续状态选择信号机搜索区域。
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公开(公告)号：CN106068531A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201480076936.0
申请日：2014-03-10
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/2036 , G06K9/209 , G06K9/4652 , G06K9/4661
Abstract: 信号机检测装置包括：反复拍摄车辆的行进方向，获取连续的多个图像(28)的摄像单元(11)；以及从图像(28)中检测信号机(32，33)的信号机检测单元(12)。信号机检测单元(12)根据连续的多个图像中的亮度变化的周期，检测包含信号机的车辆周边的电力系统的相位信息，使用电力系统的相位信息，从图像(28)中，提取亮度与对信号机(32，33)供给的电力的交流周期同步地变化的同步像素。信号机检测装置由同步像素判断信号机是否存在。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112601690A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201880096755.2
申请日：2018-09-07
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/00 , B62D137/00
Abstract: 在执行使本车辆(V0)从本车辆(V0)行驶的本车道(L1)向相邻车道(L2)进行车道变更的自动车道变更控制时，执行自动车道变更控制，以在本车道(L1)内将本车辆(V0)的横向速度(Vh)加速后，在本车道(L1)内将横向速度减速，由此，与在相邻车道(L2)内将横向速度(Vh)减速的车道变更相比，后续车辆(V2)的司机从先行的本车辆(V0)的车道变更的开始能够确认本车辆(V0)的车道变更中的横向的移动的时间变长，容易识别车道变更。
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公开(公告)号：CN107430818B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201580078367.8
申请日：2015-04-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 信号机检测装置使用被搭载于车辆的摄像单元，从对车辆的周围进行了拍摄的图像之中，提取亮度与被提供给信号机的电力的交流周期同步地变化的同步像素(DA1～DA3)，从同步像素之中检测信号机。信号机检测装置包括：位置变动计算单元，计算同步像素的被连续提取出的位置的位置变动量(G1～G3、g1～g3)；以及信号灯判定单元，将位置变动量为阈值以下的同步像素判定为信号灯候补。
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公开(公告)号：CN106663374B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201480080421.8
申请日：2014-07-08
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W30/18154 , B60Y2400/3015 , G01C21/26 , G05D1/0231 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
Abstract: 提供可以根据信号机的遮蔽状态适当地选择成为检测对象的信号机的信号机检测装置。信号机检测装置(10)包括：被安装在车辆上，拍摄周围的图像的摄像单元(31)；检测车辆的位置的车辆位置检测单元(11)；存储地图信息的地图信息单元(12)；从车辆的位置以及地图信息估计车辆周围的信号机的位置，设定被估计为存在信号机的信号机搜索区域的信号机位置估计单元(13)；在图像上搜索信号机搜索区域，检测信号机的信号机检测单元(32)；以及估计在信号机搜索区域是否为信号机被持续遮蔽的遮蔽持续状态的遮蔽估计单元(23)，在由遮蔽估计单元(23)估计为遮蔽持续状态的情况下，信号机位置估计单元(13)根据遮蔽持续状态选择信号机搜索区域。
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公开(公告)号：CN106062850B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201480076611.2
申请日：2014-03-10
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G06K9/00825 , H04N7/183
Abstract: 信号机检测装置包括：拍摄车辆的行进方向，获取图像的摄像单元(11)；以及从图像中检测信号机的信号机检测单元(12)。信号机检测单元(12)设定相位偏离了将对信号机提供的交流电力的周期除以3的倍数的时间的、3的倍数的基准信号(L01～L03)，将最接近交流电力的相位的基准信号(L01)的相位与交流电力的相位匹配。信号机检测单元(12)从图像中，提取亮度与和交流电力的相位匹配的基准信号(L01)同步地变化的同步像素(53b)，判断为在同步像素的位置存在信号机。
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公开(公告)号：CN107836017A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201580081658.2
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W40/04 , B60W2420/42 , G05D1/0246 , G08G1/09623 , H04N5/225
Abstract: 一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
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