公开(公告)号：CN115675677A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211478728.6

申请日：2022-11-23

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘杰 ,  李志勇 ,  文桂林 ,  杨中杰 ,  王洪鑫 ,  罗湛腾 ,  陈舒桐 ,  叶敏睿

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种具有折纸骨骼防护的软体机器人，属于软体机器人技术领域。其包括前壳体和后壳体，二者间通过折纸骨骼连接，折纸骨骼整体采用折纸管结构，软体脊柱贯穿折纸管结构并嵌设于前、后壳体间，前、后壳体通过第一拉簧和第二拉簧柔性连接，第一拉簧、第二拉簧和软体脊柱共同组成双稳态弹性体系统，软体机器人在系统作用下拥有软体脊柱向上弯曲的弯曲储能状态和向下弯曲的伸展释能状态两种稳态，第一拉簧和第二拉簧在软体脊柱弯曲和伸展过程快速储存和释放弹性能，为软体机器人快速奔跑提供动力，软体脊柱通过气动驱动弯曲变形输入能量以突破双稳态能量势阱，实现稳态快速转换，使软体机器人快速储存和释放能量，从而实现快速奔跑。