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公开(公告)号：CN118072040A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410203557.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明提供了一种基于点云深度图像的智能物流叉车托盘检测方法及系统，属于智能物流技术领域。对叉车托盘点云深度图像进行增强预处理；根据预处理后的叉车托盘点云深度图像以及改进的YOLOv8网络模型，得到叉车托盘识别结果；其中，改进的YOLOv8网络模型的损失函数为：真实标注框和普通锚框的交并比损失、惩罚项以及动态更新归一化因子的乘积；本发明能够在点云深度图像中快速而准确的识别托盘，从而有效降低数据处理的复杂度，提高整体托盘识别与定位的效率。
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公开(公告)号：CN112684484A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011408164.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明公开了一种基于BDS/INS数据融合的室外AGV精准导航方法，包括：S1、将由北斗定位系统BDS和惯性导航系统INS得到的导航参数差值经卡尔曼滤波处理，得到BDS/INS组合导航的误差估计值；S2、利用所述误差估计值对INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数。其采用BDS/INS组合导航方式，BDS和INS之间可以优势互补，利用BDS对INS的位置、速度误差进行补偿，BDS信息作为INS的量测输入，校正加速度的积分累计问题，完成精确定位。
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公开(公告)号：CN117876477A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311755026.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G06T7/73 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种智能物流叉车托盘位姿估计方法及系统，属于人工智能技术领域。根据物流叉车托盘单目图像以及托盘检测模型，得到托盘类别以及托盘关键点像素坐标，其中，在检测模型的解耦头中设置有通道注意力模块；对每个托盘关键点像素坐标进行滤波处理，根据托盘各个关键点坐标之间的距离，建立托盘关键点世界坐标；根据相机内参、相机畸变系数、滤波处理后的托盘关键点像素坐标以及托盘关键点世界坐标，得到托盘位姿；本发明实现了叉车托盘位姿估计过程的高效性，降低了制造和计算成本，提高了实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116633705B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310919286.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明公开的基于复合自动编码器的工业控制系统异常检测方法及系统，属于工业控制系统异常检测技术领域，包括：获取工业控制系统的多维时序数据；对多维时序数据进行时序划分，获得多段子序列数据；根据复合自动编码器和多段子序列数据，获得重构数据和预测数据；根据重构数据、子序列数据和预测数据，计算获得重构误差和预测误差；根据重构误差和预测误差，识别出现异常流量时间；根据每个时间每个维度的总误差，计算每个维度在出现异常流量时间前后的总误差变化率；判定总误差变化率大于变化率阈值的维度对应的流量数据为异常。实现了对工业控制系统中异常流量的准确识别。
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公开(公告)号：CN117289299A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283413.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明提供了一种基于线段特征的机器人长走廊环境导航方法，属于机器人导航技术领域。所述方法，包括：根据移动机器人的激光雷达数据，判断机器人是否处在长走廊环境；当机器人处在长走廊环境时，根据激光雷达数据进行线段特征提取，以线段特征的中心点为当前观测数据；将当前观测数据与在先观测数据或当前地图中的特征关联，根据特征关联结果进行地图更新和机器人位姿估计。本发明解决了人工标识物布设复杂和维护困难的问题，能够有效地提高机器人在不同场景下的适用性及定位的准确性，通过对显著特征的提取、关联匹配和跟踪，实现了完整的高精度地图的构建，减少了初始定位和自主定位的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112665581A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011404129.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络辅助卡尔曼滤波的组合导航方法，包括：将导航参数差值进行卡尔曼滤波处理后，得到误差估计值；应用所述误差估计值对惯性导航系统INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数；其中，在北斗定位系统BDS的信号正常时，所述导航参数差值由BDS和INS分别得到的导航参数做差值计算得到；在BDS的信号中断时，所述导航参数差值由反向传播BP神经网络预测得到。其采用BDS/INS组合导航方式，并引入BP神经网络辅助INS，不仅利用BDS和INS之间的优势互补，完成精确定位，还在BDS失锁时利用BP神经网络校正INS，进一步提高了导航的精度、输出效率，以及可靠性。
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公开(公告)号：CN118052856A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410183675.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明提供了一种基于四叉树的帧间点云配准方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。对预处理后的任意相邻两帧点云进行角点提取和线段点云提取，得到提取后的点云数据；将提取后的点云数据存储至四叉树结构中，对相邻帧的对应激光点，采用最近点迭代算法以距离误差最小为目标进行迭代优化，得到最优的旋转矩阵和平移向量，进而得到帧间位姿增量以用于帧间点云配准；本发明对每帧点云数据进行预处理过滤噪声点和离群点，提取点云中的角点和线段点构成特征点云，将特征点云存到四叉树中用于迭代计算的搜索，在保证配准精度的基础上极大的提高了配准效率。
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公开(公告)号：CN118032004A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311873363.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明属于机器人建图与定位技术领域，提供了一种机器人栅格地图精度的评估方法及系统，包括：获取反射物的光强参数以及机器人到反射物的相对距离和角度；基于所述光强参数以及机器人到反射物的相对距离和角度，判断所述反射物是障碍物还是标志物，并计算所述标志物的实际坐标；对于每个标志物，基于所述实际坐标和机器人当前位置，通过坐标转换得到栅格地图中标志物的理论坐标，并计算所述实际坐标与理论坐标的误差值；在得到多个标志物的误差值后，进行回归分析，计算误差值的均方误差，判断所述栅格地图是否符合要求。实现了栅格地图精度的评估，有利于改善机器人的决策和行动。
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公开(公告)号：CN116633705A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310919286.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明公开的基于复合自动编码器的工业控制系统异常检测方法及系统，属于工业控制系统异常检测技术领域，包括：获取工业控制系统的多维时序数据；对多维时序数据进行时序划分，获得多段子序列数据；根据复合自动编码器和多段子序列数据，获得重构数据和预测数据；根据重构数据、子序列数据和预测数据，计算获得重构误差和预测误差；根据重构误差和预测误差，识别出现异常流量时间；根据每个时间每个维度的总误差，计算每个维度在出现异常流量时间前后的总误差变化率；判定总误差变化率大于变化率阈值的维度对应的流量数据为异常。实现了对工业控制系统中异常流量的准确识别。
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公开(公告)号：CN217034586U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202221089869.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于自动引导车的轨迹跟踪定位装置，包括引导车；通过在引导车的底端设置的热成像监控探头，热成像监控探头设置在引导车的前进方向，将导线铺设在路面之后，将导线通电，然后热成像监控探头就会拍摄到导线和路面的图像，导线在通电时会产生一定的热量，使其与地面形成反差，热成像监控探头将拍摄的画面发送给中央控制器，然后对比发热的导线和地面，发热的导线会以不同的颜色和地面形成对比，然后中央控制器就能控制引导车跟随导线的路线行进，也可以将导线铺设在任意的位置，使其可以变成任意的路径轨迹，且操作简单，达到定位导向的效果。
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