公开(公告)号：CN112684484A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011408164.X

申请日：2020-12-04

Applicant: 山东大学 ,  山东省计算中心(国家超级计算济南中心)

Inventor： 唐勇伟 ,  周军 ,  程广河 ,  郝凤琦 ,  皇攀凌 ,  郝慧娟 ,  王海燕 ,  于萌 ,  董振振

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于BDS/INS数据融合的室外AGV精准导航方法，包括：S1、将由北斗定位系统BDS和惯性导航系统INS得到的导航参数差值经卡尔曼滤波处理，得到BDS/INS组合导航的误差估计值；S2、利用所述误差估计值对INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数。其采用BDS/INS组合导航方式，BDS和INS之间可以优势互补，利用BDS对INS的位置、速度误差进行补偿，BDS信息作为INS的量测输入，校正加速度的积分累计问题，完成精确定位。

公开(公告)号：CN106096175B

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201610461414.3

申请日：2016-06-23

Applicant: 国家电网公司 ,  国网山东省电力公司淄博供电公司 ,  山东大学

Inventor： 吕东飞 ,  房牧 ,  张世彪 ,  刘刚 ,  李丽 ,  郭艳 ,  王百舜 ,  侯梅毅 ,  朱国防 ,  王浩之 ,  宋燕山 ,  孙铭 ,  潘富杰 ,  于萌 ,  商美玲

IPC: G06F17/50 ,  H02J3/00 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明涉及一种智能分布式馈线自动化领域，具体涉及一种基于开关邻接关系的馈线拓扑片多叉树建立方法，定义每个配电终端所覆盖的开关/开关组为基本单元，称为拓扑片，拓扑片信息分散配置在每一个配电终端中，拓扑片信息中隐含拓扑节点信息，拓扑节点包括电源节点、线路节点、母线节点和负荷节点，多叉树以开关为边，电源、线路、母线和负荷为节点，具体为：1、根据每个拓扑片的拓扑片信息生成对应的拓扑片多叉树；2、把多个拓扑片多叉树拼接生成整个拓扑多叉树，生成过程中对拓扑片信息中隐含拓扑节点信息显性化。本发明具有维护效率高、搜集速度快、涉及范围小的优点，为实现智能分布式馈线自动化系统拓扑信息的快速动态生成打下基础。

公开(公告)号：CN106096175A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610461414.3

申请日：2016-06-23

Applicant: 国家电网公司 ,  国网山东省电力公司淄博供电公司 ,  山东大学

Inventor： 吕东飞 ,  房牧 ,  张世彪 ,  刘刚 ,  李丽 ,  郭艳 ,  王百舜 ,  侯梅毅 ,  朱国防 ,  王浩之 ,  宋燕山 ,  孙铭 ,  潘富杰 ,  于萌 ,  商美玲

IPC: G06F17/50 ,  H02J3/00 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明涉及一种智能分布式馈线自动化领域，具体涉及一种基于开关邻接关系的馈线拓扑片多叉树建立方法，定义每个配电终端所覆盖的开关/开关组为基本单元，称为拓扑片，拓扑片信息分散配置在每一个配电终端中，拓扑片信息中隐含拓扑节点信息，拓扑节点包括电源节点、线路节点、母线节点和负荷节点，多叉树以开关为边，电源、线路、母线和负荷为节点，具体为：1、根据每个拓扑片的拓扑片信息生成对应的拓扑片多叉树；2、把多个拓扑片多叉树拼接生成整个拓扑多叉树，生成过程中对拓扑片信息中隐含拓扑节点信息显性化。本发明具有维护效率高、搜集速度快、涉及范围小的优点，为实现智能分布式馈线自动化系统拓扑信息的快速动态生成打下基础。