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公开(公告)号：CN115648275A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211422102.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法，属于机器人抓取技术领域，包括驱动结构、抓取结构、转动连接结构、牵引结构；所述驱动结构与所述抓取结构通过所述转动连接结构实现转动连接，所述驱动结构通过所述牵引结构牵引所述抓取结构；所述抓取结构包括两个对称设置的手爪，所述手爪包括弹簧钢片、多个加热片、多个记忆合金片。本发明为一种变刚度二指软体手，具有包络和夹取两种抓取模态，并且可以实时转换抓取模态来适应不同物体的抓取过程，所设计的变刚度二指软体手能够保证既有刚体手的握持力也有软体手的柔顺性的特点，可以有效避免对物体造成破坏或损伤。
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