公开(公告)号：CN119817331A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510253848.3

申请日：2025-03-05

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 况福明 ,  朱德泉 ,  王俊 ,  吴建帮 ,  秦家虎 ,  马麟超 ,  刘轻尘 ,  熊玮

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明涉及农业设备技术领域，公开了一种基于触觉反馈的树莓无损采摘装置及采摘方法，基于触觉反馈的树莓无损采摘装置包括底板，底板的顶端的一侧固定安装有收集筐，底板顶端的另一侧固定安装有机械臂，机械臂上固定安装有安装架，安装架上固定安装有支撑板，支撑板上安装有夹持组件，夹持组件的上方设置有切断组件，安装架远离夹持组件的一侧固定安装有电动推杆，夹持组件的下方设置有进料筒；本发明通过向柔性输送筒内注水形成连续水流，树莓随水流缓慢下落，通过液态介质缓冲碰撞力，减少与管道内壁、果实间的摩擦与冲击，尤其避免弯折处局部压力集中导致的表皮破裂。

公开(公告)号：CN119672707B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510186823.6

申请日：2025-02-20

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 宋海贤 ,  况福明 ,  朱德泉 ,  王俊 ,  秦家虎 ,  马麟超 ,  刘轻尘 ,  熊玮 ,  吴建帮

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/44 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06Q50/02

Abstract: 本发明涉及农业工程技术领域，具体为一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法，发明通过视觉相机获得图像数据并基于图像数据，采用图像处理与神经网络方法获得待抓取水果的轮廓特征以及水果硬度，进而完成水果的初始抓取力的估计。有益效果是：本发明仅通过机器视觉而不需要过多传感器完成了柔性水果初始抓取力的估计，结构简单，成本节约，同时，基于行业应用先验知识，设计水果类别以及成熟度识别模型，间接获得水果硬度信息，降低了模型推理难度，在满足识别精度要求的前提下，降低了对计算机算力的要求。

公开(公告)号：CN119672707A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510186823.6

申请日：2025-02-20

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 宋海贤 ,  况福明 ,  朱德泉 ,  王俊 ,  秦家虎 ,  马麟超 ,  刘轻尘 ,  熊玮 ,  吴建帮

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/44 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06Q50/02

Abstract: 本发明涉及农业工程技术领域，具体为一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法，发明通过视觉相机获得图像数据并基于图像数据，采用图像处理与神经网络方法获得待抓取水果的轮廓特征以及水果硬度，进而完成水果的初始抓取力的估计。有益效果是：本发明仅通过机器视觉而不需要过多传感器完成了柔性水果初始抓取力的估计，结构简单，成本节约，同时，基于行业应用先验知识，设计水果类别以及成熟度识别模型，间接获得水果硬度信息，降低了模型推理难度，在满足识别精度要求的前提下，降低了对计算机算力的要求。