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公开(公告)号：CN113940198A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111242944.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取采摘点坐标集合；采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；根据采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；采摘点状态缓存记录有各采摘点的状态；循环执行以下步骤直到采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：选取一个状态为未分配状态的采摘点为目标采摘点，并把其状态更新为已分配状态；把目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；根据目标采摘点的坐标数据，移动至目标采摘点处进行采摘；从而各机器人之间可自主分配采摘任务，自动化程度较高，可减少人工分配采摘任务的工作。
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公开(公告)号：CN113728806B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111306468.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。
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公开(公告)号：CN113728806A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111306468.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。
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公开(公告)号：CN113516440A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111069472.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本申请提供了一种联合配送方法及装置，涉及物流技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：获取所有配送终端的配送状态信息，所述配送状态信息包括有运动状态信息、当前位置信息以及第一配送方向信息；获取新的配送请求信息，所述新的配送请求信息包括有源站点位置信息以及第二配送方向信息；根据所述所有配送终端的配送状态信息以及所述新的配送请求信息划分所有所述配送终端的优先级，并将所述新的配送请求信息发送至优先级最高的所述配送终端。本申请提供的一种联合配送方法及装置具有减少配送路径、降低功耗、利用率高以及提高安全性的优点。
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公开(公告)号：CN113467486A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111029478.3
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制管理技术领域，提供了一种AGV任务管理方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载任务文件；所述任务文件记录有多行行信息，每行所述行信息包含场景编号、任务编号和导航信息，所述导航信息包括多个依次排列的导航点的位置信息；获取AGV车当前所在场景的场景编号信息和所述AGV车所要执行的任务的任务编号信息；根据所述场景编号信息和所述任务编号信息从所述任务文件的对应行信息中提取导航信息；根据所述导航信息生成导航指令，并发送至所述AGV车，使得所述AGV车依次移动到所述导航信息限定的各导航点处；从而可避免AGV车每次执行任务前均需要先设定导航目标点，提高工作效率，实用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111390882B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010487351.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。
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公开(公告)号：CN111285214A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010400039.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯提醒方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括以下步骤：获取电梯内的人员的分布信息；获取所述电梯内的第一人员特征信息，所述第一人员特征信息包括每一所述人员的第一目标楼层；获取预定所述电梯的第二人员特征信息，所述第二人员特征信息包括预定要搭乘所述电梯的每一人员的起始楼层及第二目标楼层；在所述电梯停靠预设楼层的预设时间前，根据第一人员特征信息和/或第二人员特征信息，以及分布信息生成提醒信息，以提醒所述电梯内的人员进行对应的位置调整动作。本申请可以提高电梯的运行效率。
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公开(公告)号：CN111285210A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010403433.7
申请日：2020-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯安全控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括以下步骤：发送目标二维码至每一所述显示屏进行显示，每一所述目标二维码携带有预设标记信息，所述目标二维码用于供用户终端扫描，使所述用户终端通过对应楼层的无线通信装置与所述控制终端建立连接；在与所述用户终端建立连接后，获取用户终端发送的控制请求信息；对所述控制请求信息进行解析以判断其中是否携带有所述预设标记信息；若携带有所述预设标记信息，则开放对应权限的电梯控制功能给所述用户终端。本申请可以提高对电梯进行无线控制的安全性，避免恶意操作。
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公开(公告)号：CN116486020A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310741467.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法及相关设备，三维重建方法包括：基于设置在转盘上表面的Apriltag标签，获取转盘坐标系相对相机坐标系的第一变换矩阵；获取由RGB‑D相机采集的放置在转盘上的待重建物体在转盘旋转至多个不同旋转角度时的多帧第一点云数据；根据第一变换矩阵和旋转角度，计算各帧第一点云数据对应转盘坐标系下的第二点云数据；基于直通滤波、区域生长法和ICP算法，对各帧第二点云数据进行点云分割以获取对应的去除背景点云的第三点云数据，用以融合为物体点云数据；基于泊松重建方法和预设的面筛选规则，利用物体点云数据生成待重建物体的表面模型，从而得到与实物一致性更高的表面模型。
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公开(公告)号：CN114254466B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210191514.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G16C60/00 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于检测技术领域，公开了一种复合材料梁的质量分布识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取所述复合材料悬臂梁的前阶模态函数；其中，为预设的正整数，且大于1；根据前阶所述模态函数，求解基于勒让德正交多项式的主质量正交方程，得到前阶勒让德多项式系数；基于勒让德正交多项式，根据前阶所述勒让德多项式系数计算所述复合材料悬臂梁的线密度；从而可比较精确地识别复合材料悬臂梁的质量分布情况。
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