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公开(公告)号：CN115625506B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211422574.9
申请日：2022-11-15
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于微小零件的装配领域，提供了一种集成点胶与锁紧的微小零件装配装置与方法。该装置包括上料平台模块、装配作业模块、上料转台模块、作业工作台模块、上料手臂模块和精密测量及点胶模块。上料平台模块实现零件的上料和下料，装配作业模块实现待装配零件的装配和锁紧，上料转台模块实现待装配零件及装配体的放置和定位，作业工作台模块实现装配过程中装配体和零件的放置和定位，上料手臂模块实现装配体的有序上下料，精密测量及点胶模块实现微小零件的自动点胶和位姿检测。通过上述模块的协同配合，实现微小零件的自动化装配。通过装配体和装配作业模块间的配合实现微小零件的自动锁紧，显著提升装配效率，适用于自动化生产线。
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公开(公告)号：CN112344884B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011106269.X
申请日：2020-10-16
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于精密机械技术领域，公开了一种用于框架组件的同轴度和间隙测量装置，包括施力单元、工作台单元、间隙测量单元和同轴度视觉测量单元。可通过同轴度视觉测量单元测量框架组件的框架组件的同轴度，通过施力单元滑台带动施力测头移动，在规定的力的范围内，给固定在工作台单元上的框架组件施加作用力，然后通过间隙单元测量施力点对应面的微小位移确定装配间隙，检测同轴度和间隙否符合装配要求。
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公开(公告)号：CN110280989B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910549468.9
申请日：2019-06-24
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明涉及一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法，属于精密装配领域。该装置包括上料单元、细丝夹紧单元、张紧力控制单元细丝位置调整单元；所述细丝位置调整单元共有两个，用于调节细丝在Z方向的位置；所述细丝夹紧单元、张紧力控制单元和细丝位置调整单元均各两个，以上料单元为中心，左右对称布置；其中，细丝位置调整单元通过L型板和Z向滑台安装板安装在张紧力控制单元上；细丝夹紧单元通过气缸转接板和气缸安装版安装在细丝位置调整单元上。本发明可以实现对细丝的自动夹紧，并可以对张紧力的大小进行实时自动的检测与控制，又可以实现细丝三个自由度的调节，提高装配效率及装配精度，并可集成于自动化装配设备中，保证装配一致性。
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公开(公告)号：CN112344884A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011106269.X
申请日：2020-10-16
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于精密机械技术领域，公开了一种用于框架组件的同轴度和间隙测量装置，包括施力单元、工作台单元、间隙测量单元和同轴度视觉测量单元。可通过同轴度视觉测量单元测量框架组件的框架组件的同轴度，通过施力单元滑台带动施力测头移动，在规定的力的范围内，给固定在工作台单元上的框架组件施加作用力，然后通过间隙单元测量施力点对应面的微小位移确定装配间隙，检测同轴度和间隙否符合装配要求。
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公开(公告)号：CN108648998B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810376012.2
申请日：2018-04-23
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： H01L21/56 , H01L23/427 , B81C3/00
摘要： 本发明属于微器件的封装技术领域，涉及一种平板微热管的落差式灌封装置和方法。密封步骤如下：将玻璃盖板下侧湿法腐蚀出不连续的条形灌封沟道，将硅基板上侧干法刻蚀出不连续的条形灌封沟道和微热管的内腔室，硅基板上灌封沟道与玻璃盖板的灌封沟道交错排布，液体流经玻璃盖板上的灌封沟道后，必须借助硅基板上的灌粉沟道再流回玻璃盖板上的灌封沟道，形成纵向落差式结构。本发明可提高微热管灌注可靠性，避免热冲击下平面结构密封时的失效，拓展了可用的工质范围，且平板微热管表面无凸起，可与硅基微器件集成制造。
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公开(公告)号：CN110653737A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911110295.7
申请日：2019-11-14
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B25B11/02
摘要： 本发明属于精密装配技术领域，提供了一种面向自动化微装配应用的夹具定位装置，用于自动化装配作业过程中组装夹具快速稳定地定位。该夹具自动定位装置包括平台定位组件和夹具定位组件。该夹具定位装置能够快速精确地完成定位工作，利用面向全自动化微装配应用的夹具定位装置，可实现组装夹具精确定位的同时有效地提高定位的效率，该机构结构简单，加工方便，定位时稳定、可靠，避免了由于人工定位和拆卸造成的产品缺陷，有效地提高了装配系统整体效率和稳定性，适用于自动化精密化生产线装配作业。
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公开(公告)号：CN109108596B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810956535.4
申请日：2018-08-22
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种精密轴孔配合零件自动装配装置与方法，属于微小间隙配合精密装配领域。该装置中的轴类零件夹具将电机轴固定，转子安装在上移动板的孔类零件夹具上；微位移测量模块中在垂直方向上布置的两个微位移传感器可以实现电机轴姿态偏差的测量，并通过精密调整模块实现位姿偏差的调整；然后，微位移测量模块分别测量电机轴和转子内孔的位置，并计算出位置偏差，再通过精密调整模块实现位置偏差的调整；最终通过直线移动装置带动转子移动，完成装配。本发明可以实现姿态偏差和位置偏差的精确测量与调整，装配精度高、时间短，自动化程度高，可适用于较大批量装配中。
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公开(公告)号：CN109506626A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910004492.4
申请日：2019-01-03
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种相机倾斜角的测量方法，属于精密测试技术领域。移动相机驱动机构，使得标定板上的标定图形进入相机视野。沿相机运动的轴线以一定步长移动相机，并拍摄标定板上的标定图形，由于相机的安装存在倾斜角，因此不同位置标定图形的清晰度不同，对于所拍摄图像进行处理，可得到相机的倾斜角。该方法的标定板上图形制作精度高，标定精度高；针对不同运动范围、不同景深相机的标定，可以改变步长，因此方法适用性强。
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公开(公告)号：CN109489555A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910004521.7
申请日：2019-01-03
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种机器人末端执行器位置误差的测量方法，属于工业机器人领域，提供了采用相机拍摄图像的方法完成末端执行器在工作位置附件的位置信息的获取的方法。其特征是驱动工业机器人到达作业区域的不同位置，分析并计算相机中的针尖图像与标定板图形的位置，得到工业机器人的位置误差。该方法标定板的大小和放置位置可视实际目标工作区域设计，具有较好的灵活性；只需要工业相机等机器视觉配套装置即可开展标定作业，标定系统简单。
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公开(公告)号：CN106671134B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201710033901.4
申请日：2017-01-18
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构，属于精密机械领域。该机械臂由本体，工具单元和柱塞单元组成；本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接；工具单元实现末端执行器的固定，并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变；柱塞单元控制末端执行器的动作范围，它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力，减小变形，通过调整柱塞的旋转量，可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业，可以减小机械臂受力后的变形量，减小末端执行器受变形后轴线角度的改变，进而提高装配或加工作业的位置精度。
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