公开(公告)号：CN117002645A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310895876.6

申请日：2023-07-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张增猛 ,  冯寿杰 ,  王继祥 ,  车进凯 ,  杨勇 ,  杜洪伟 ,  张康 ,  弓永军

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。