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公开(公告)号：CN114534192A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210040709.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。
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公开(公告)号：CN113995940A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010738430.9
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。
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公开(公告)号：CN113995940B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010738430.9
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。
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公开(公告)号：CN114534192B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210040709.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。
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