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公开(公告)号：CN118963137A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411065017.5
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种Delta算子框架下的耗散滑模控制方法，所述方法如下：建立具有时滞和外部扰动的T‑S模糊Delta算子系统的动态模型；对动态模型进行模糊状态观测器设计；根据动态模型和模糊状态观测器，获得相应的观测误差系统；构造模糊滑模面以及模糊滑模控制器；通过Lyapunov稳定性方法、Delta算子方法和凸优化方法，获得保证模糊状态观测器系统和观测误差系统渐近稳定和严格耗散以及滑模面可达的判别条件；根据判别条件，求得模糊状态观测器增益矩阵和模糊滑模控制器增益矩阵并代回到模糊状态观测器和模糊滑模控制器中。该方法能实现对具有时滞和外部扰动的T‑S模糊Delta算子系统的耗散滑模控制。
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公开(公告)号：CN115718427B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211436497.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种保安全的非脆弱网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立通讯延迟下的网络化控制系统模型；步骤二、设计匹配的观测器结构；步骤三、构造基于均匀量化和虚假数据攻击的预测控制器结构；步骤四、获得保证网络化控制系统均方意义下输入‑状态稳定的判别依据；步骤五、求解观测器增益参数和预测控制器增益参数；步骤六、将所求的观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二中的观测器和步骤三中的预测控制器中。该方法解决了现有控制方法不能在信号需量化后同时补偿具有传输延迟、随机发生网络攻击的网络化系统，导致数据传输不准确、控制系统低下甚至系统不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN118769249B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410951667.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。
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公开(公告)号：CN116149178A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211582829.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119882420A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411820082.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于动态事件触发的周期性间歇控制方法，属于控制技术领域。该方法考虑了测量输出存在误差的现象、系统中存在不同的时滞以及资源受限问题，以更真实和客观地反映工程实际情况。同时，该方法具有简单、易实施的优点，能有效提高非线性混杂时滞随机系统的稳定性和整体性能。通过动态事件触发机制和间歇控制器，在有效节省资源的前提下能实现预期的控制效果。S1.建立具有测量误差的时滞随机系统动态模型；S2.设计动态事件触发策略；S3.设计基于动态事件触发策略的周期性间歇控制器；S4.获得保证被控系统实现p阶矩指数稳定性的充分条件。
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公开(公告)号：CN118769249A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410951667.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。
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公开(公告)号：CN116149178B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211582829.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115718427A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211436497.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种保安全的非脆弱网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立通讯延迟下的网络化控制系统模型；步骤二、设计匹配的观测器结构；步骤三、构造基于均匀量化和虚假数据攻击的预测控制器结构；步骤四、获得保证网络化控制系统均方意义下输入‑状态稳定的判别依据；步骤五、求解观测器增益参数和预测控制器增益参数；步骤六、将所求的观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二中的观测器和步骤三中的预测控制器中。该方法解决了现有控制方法不能在信号需量化后同时补偿具有传输延迟、随机发生网络攻击的网络化系统，导致数据传输不准确、控制系统低下甚至系统不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN119882421A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411820085.8
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于动态事件触发机制镇定混杂随机时滞系统的控制方法，属于控制技术领域。该方法考虑了分布式时滞、系统参数突变以及网络资源受限的情形，以更真实和客观地反映系统所遭遇的实际情况。同时，该方法具有简单、适用范围广、易实施的优点，有效提高了混杂随机时滞系统的稳定性。S1.建立受分布式时滞和参数突变影响的混杂随机时滞系统动态模型；S2.设计动态事件触发策略；S3.设计基于动态事件触发策略的反馈控制器；S4.基获得保证被控系统实现均方意义下多项式稳定性的充分条件。本发明通过动态事件触发机制，可以有效减少信号的传输频率，节省网络资源，且在网络资源受限的环境下能实现预期的控制效果。
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