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公开(公告)号：CN107672801B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201711120301.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/296
Abstract: 本发明公开了一种快速变向四旋翼无人机，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本发明包括无人机机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现无人机的快速变向，本发明可用于航拍和物资投送，提高无人机工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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公开(公告)号：CN107747624A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711211696.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16H57/023 , H02K7/116
CPC classification number: F16H57/023 , H02K7/116
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步电机驱动的高精密无齿隙减速器，用于避免齿侧间隙的存在而产生齿间冲击，影响齿轮传动的平稳性。本发明包括永磁同步电机、无齿隙减速器。本发明通过永磁同步电机驱动无齿隙减速器转动；通过无齿隙减速器高速轴齿轮a、齿轮b的轮齿分别在低速轴齿轮c的同一齿槽内与齿轮c的前后两个轮齿无侧隙啮合，实现减速器正转和反转时的高精密无齿隙传动，增加了齿轮传动的平稳性，本发明可用于高精密传动的传动装置。
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公开(公告)号：CN107672801A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711120301.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速变向四旋翼无人机，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本发明包括无人机机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现无人机的快速变向，本发明可用于航拍和物资投送，提高无人机工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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公开(公告)号：CN107843280A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711211763.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
CPC classification number: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转式球形磁电编码器的标定装置，它涉及交流伺服控制系统。本发明为了解决磁电编码器精度低的问，提供了一种磁电编码器误差校正装置，它包括球形永磁同步电机、光电编码器、磁电编码器、标定工装，分别将光电编码器、磁电编码器在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴安装，采用球形永磁同步电机驱动光电编码器、磁电编码器依次在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与光电编码器实际角度输出值一一对应的关系，并将角度偏差制作成表格存入到磁电编码器中，最后实现磁电编码器的校正。
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公开(公告)号：CN107659046A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711211638.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K7/00
CPC classification number: H02K7/00
Abstract: 本发明公开了一种采用可调节风道辅助永磁同步电机加减速装置，用于辅助永磁同步电机加减速。本发明的可调节风道由主风道和支风道组成。本发明通过风道风扇提供风源，利用可调节风道来调节风道内的风速及风向，从而可以实现电机转轴旋转时的加减速，缩短了永磁同步电机启停的时间，提高了永磁同步电机的工作效率，降低了能源损耗，本发明可用于辅助永磁同步电机加减速。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107733153B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201711119880.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大视角电机直驱机器人观测装置，用于辅助机器人观测外部环境，增大机器人视野。本发明包括眼部滚转机构、右眼俯仰机构、左眼俯仰机构和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移编码器分别检测眼部滚转电机转子、左眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子的角位移；利用眼部滚转电机滚转控制双眼左右滚转；通过左眼俯仰电机、右眼俯仰电机的旋转控制双眼的俯仰运动，从而可以使双眼观测到空间的任意位置，增大了机器人的视野，本发明可用于机器人的观测装置。
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公开(公告)号：CN107733153A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711119880.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大视角电机直驱机器人观测装置，用于辅助机器人观测外部环境，增大机器人视野。本发明包括眼部滚转机构、右眼俯仰机构、左眼俯仰机构和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移编码器分别检测眼部滚转电机转子、左眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子的角位移；利用眼部滚转电机滚转控制双眼左右滚转；通过左眼俯仰电机、右眼俯仰电机的旋转控制双眼的俯仰运动，从而可以使双眼观测到空间的任意位置，增大了机器人的视野，本发明可用于机器人的观测装置。
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公开(公告)号：CN107843280B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201711211763.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转式球形磁电编码器的标定装置，它涉及交流伺服控制系统。本发明为了解决磁电编码器精度低的问，提供了一种磁电编码器误差校正装置，它包括球形永磁同步电机、光电编码器、磁电编码器、标定工装，分别将光电编码器、磁电编码器在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴安装，采用球形永磁同步电机驱动光电编码器、磁电编码器依次在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与光电编码器实际角度输出值一一对应的关系，并将角度偏差制作成表格存入到磁电编码器中，最后实现磁电编码器的校正。
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公开(公告)号：CN207550501U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721512012.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种快速变向四旋翼飞行器装置，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本实用新型包括飞行器机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本实用新型通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现飞行器的快速变向，本实用新型可用于航拍和物资投送，提高飞行器工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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