公开(公告)号：CN119669666A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411796091.4

申请日：2024-12-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张军 ,  李巍

IPC: G06F18/15 ,  G06F18/25 ,  G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明提供了一种联合卡尔曼滤波和PID控制的IMU噪声抑制方法，可提高IMU的姿态解算精度，属于惯性测量单元降噪方法领域。发明所述方法的步骤为：S1、对IMU中的加速度计和陀螺仪的输出数据进行预处理。S2、使用PID控制算法对加速度计和陀螺仪输出数据进行融合补偿。S3、使用卡尔曼滤波器对融合后的数据进行优化。S4、基于优化后的数据进行物体姿态解算，输出高精度姿态解算结果。本发明提供了一种IMU噪声抑制方法，能有效抑制噪声干扰，显著提高姿态解算精度。

公开(公告)号：CN105496470B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201610043436.8

申请日：2016-01-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  石聪 ,  姜金刚 ,  张赫男 ,  张军 ,  梁艺 ,  阮彦飞

IPC: A61B10/02 ,  A61B5/055 ,  A61B17/34

Abstract: 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。

公开(公告)号：CN105569408A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201511001652.8

申请日：2015-12-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  张军 ,  梁艺 ,  赫天华

IPC: E04H6/42

CPC classification number: E04H6/42

Abstract: 一种立体车库载车板的防脱落机构及方法，它涉及一种立体车库安全防护装置。本发明包括T型轨道、T型挂载装置、拉簧、回程干涉锁和复合轨道；所述T型轨道一侧安装挡板，挡板与T型挂载装置之间通过拉簧连接，所述T型挂载装置在T型轨道上水平滑动，所述T型挂载装置上安装回程干涉锁，所述回程干涉锁通过圆柱导轨和压片与T型挂载装置相连，所述T型挂载装置和回程干涉锁在载车板被举升时能在复合轨道上运动，所述复合轨道上有载车板存入工作斜面、过渡垂面一、支撑平面、载车板取出工作斜面、过渡垂面二、垂直通过工作斜面和竖直轨道。本发明用于立体车库载车板的防脱落，结构简单，安装方便，成本低廉。

公开(公告)号：CN105496470A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201610043436.8

申请日：2016-01-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  石聪 ,  张赫男 ,  张军 ,  梁艺 ,  阮彦飞

IPC: A61B10/02 ,  A61B5/055 ,  A61B17/34

Abstract: 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。

公开(公告)号：CN205276982U

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201521108943.2

申请日：2015-12-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  张军 ,  梁艺 ,  赫天华

IPC: E04H6/42

Abstract: 一种立体车库载车板的防脱落机构，它涉及一种立体车库安全防护装置。本实用新型为解决现有的用载车板停放车辆的立体车库无防脱落装置，或防脱落不可靠而致使载车板脱落的问题，进而设计了一种立体车库载车板的防脱落机构。本实用新型T型轨道、T型挂载装置、拉簧、回程干涉锁和复合轨道；所述T型轨道一侧安装挡板，挡板与T型挂载装置之间通过拉簧连接，所述T型挂载装置在T型轨道上水平滑动，所述T型挂载装置上安装回程干涉锁，所述回程干涉锁通过圆柱导轨和压片与T型挂载装置相连，所述T型挂载装置和回程干涉锁在载车板被举升时能在复合轨道上运动，所述复合轨道上有载车板存入工作斜面、过渡垂面一、支撑平面、载车板取出工作斜面、过渡垂面二、垂直通过工作斜面和竖直轨道。本实用新型结构简单，安装方便，能有效防止载车板的脱落。