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公开(公告)号：CN119178901A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411348908.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动不平衡补偿的加速度计二次项系数精确标定方法，可减少传统商用精密离心机不平衡造成的误差，属于精密测试设备测试方法领域。发明包括如下步骤：S1、确定精密离心机和加速度计的各项参数。S2、精密离心机上对称安装两只参考加速度计。S3、建立参考和测试加速度计的误差模型。S4、构思最小二乘法的设计矩阵来辨识待识别参数。S5、轮询调度法标定两只参考加速度计的二次项系数。S6、实时标定动不平衡导致的附加动态半径系数。S7、精确标定的测试加速度计的二次项系数。本发明相比传统精密离心机测试方法，可标定动不平衡带来的误差，精确标定测试加速度计的二次项系数，具有易操作成本低的优势。
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公开(公告)号：CN103192266B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310116069.6
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 带筋整体壁板挤轧复合成形装置及方法，它涉及一种带筋整体壁板的加工成形装置及方法，以解决现有带筋整体壁板采用滚弯和压弯成形时存在制造周期长、材料利用率低及成形精度难以保证的问题；采用喷丸成形和蠕变时效成形则需要专用装备且成本较高的问题，它包括冲头、挤压筒、两个圆柱形轧辊和两个驱动机构，中空腔下端的两侧设置有两个圆柱形轧辊，两个圆柱形轧辊的轴线位于同一平面上，两个圆柱形轧辊的截面圆的中心至中空腔的竖向中心线的水平距离相等，两个圆柱形轧辊中至少有一个圆柱形轧辊的外圆周侧面上设置有多个凹槽，每个圆柱形轧辊上连接有一个能控制该轧辊转动的驱动机构。本发明用于带筋整体壁板的成形。
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公开(公告)号：CN103722116B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410008451.X
申请日：2014-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 齿轮径向旋锻成形装置及方法，它涉及一种齿轮成形装置及方法，以解决传统精锻齿轮采用轴向整体加载，存在成形精度低，所需载荷大的问题。装置：旋锻模1上的数个圆弧凹槽和数个凸起交替设置，底部套装有弹簧的径向冲头分别放入各阶梯孔中，径向冲头和导向模的组件设置在旋锻模中。方法：一、待加工坯料套装在芯轴上；二、旋锻模顺时针或逆时针旋转1/2N圈；三、旋转过程中，凸起对圆弧头部施加压力，径向冲头沿阶梯孔逐渐向芯轴的轴心运动；四、当旋锻模旋转至凸起处中心与径向冲头轴心重合时，即成形结束；五、旋锻模继续顺时针或逆时针旋转1/2N圈，径向冲头退回到初始位置，即可取出锻制完成的齿轮零件。本发明用于齿轮成形。
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公开(公告)号：CN103191950A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310115271.7
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 变阶面空心构件挤压成形装置及方法，它涉及一种空心构件挤压成形装置及方法。该装置及方法解决目前变阶面空心构件制造流程复杂、所需中间处理工序多、成本高、品质性能控制困难的问题。方案一：芯模和一组过渡模由下至上依次安装在挤压筒内且一组过渡模和芯模同轴设置；方案二：将一组过渡模和芯模由下至上安装在挤压筒内；对冲头施加压力使其下行，环形坯料从最后一个过渡模的模口挤出，即制得成形材料；方案三：穿孔针由第一段、第二段和第三段连接制成一体；方案四：将一组过渡模和芯模由下至上安装在挤压筒内，并置于底座上；对冲头施加压力使其下行，环形坯料从最后一个过渡模的模口挤出。本发明用于空心构件成形。
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公开(公告)号：CN119669666A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411796091.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/15 , G06F18/25 , G01C25/00 , G01C21/16 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种联合卡尔曼滤波和PID控制的IMU噪声抑制方法，可提高IMU的姿态解算精度，属于惯性测量单元降噪方法领域。发明所述方法的步骤为：S1、对IMU中的加速度计和陀螺仪的输出数据进行预处理。S2、使用PID控制算法对加速度计和陀螺仪输出数据进行融合补偿。S3、使用卡尔曼滤波器对融合后的数据进行优化。S4、基于优化后的数据进行物体姿态解算，输出高精度姿态解算结果。本发明提供了一种IMU噪声抑制方法，能有效抑制噪声干扰，显著提高姿态解算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103191950B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310115271.7
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 变阶面空心构件挤压成形方法，它涉及一种空心构件挤压成形方法。该方法解决目前变阶面空心构件制造流程复杂、所需中间处理工序多、成本高、品质性能控制困难的问题。方案一：芯模和一组过渡模由下至上依次安装在挤压筒内且一组过渡模和芯模同轴设置；方案二：将一组过渡模和芯模由下至上安装在挤压筒内；对冲头施加压力使其下行，环形坯料从最后一个过渡模的模口挤出，即制得成形材料；方案三：穿孔针由第一段、第二段和第三段连接制成一体；方案四：将一组过渡模和芯模由下至上安装在挤压筒内，并置于底座上；对冲头施加压力使其下行，环形坯料从最后一个过渡模的模口挤出。本发明用于空心构件成形。
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公开(公告)号：CN103192266A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310116069.6
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 带筋整体壁板挤轧复合成形装置及方法，它涉及一种带筋整体壁板的加工成形装置及方法，以解决现有带筋整体壁板采用滚弯和压弯成形时存在制造周期长、材料利用率低及成形精度难以保证的问题；采用喷丸成形和蠕变时效成形则需要专用装备且成本较高的问题，它包括冲头、挤压筒、两个圆柱形轧辊和两个驱动机构，中空腔下端的两侧设置有两个圆柱形轧辊，两个圆柱形轧辊的轴线位于同一平面上，两个圆柱形轧辊的截面圆的中心至中空腔的竖向中心线的水平距离相等，两个圆柱形轧辊中至少有一个圆柱形轧辊的外圆周侧面上设置有多个凹槽，每个圆柱形轧辊上连接有一个能控制该轧辊转动的驱动机构。本发明用于带筋整体壁板的成形。
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公开(公告)号：CN114609580A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210222660.9
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非圆信号的无孔互质阵列设计方法，属于阵列信号处理领域。包括步骤：对原始互质阵列的两组子阵列进行重新排列设计，以构建新型互质阵列；基于非圆信号椭圆协方差不为0的特性，计算新型互质阵列的差分共阵和求和共阵及其连续自由度；对目标信号源进行空间采样，计算新型阵列接收信号的协方差矩阵并将其向量化处理；构造选择矩阵，提取向量化矩阵中的非零元素；利用MUSIC算法实现目标信号源的高精度DOA估计。
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公开(公告)号：CN117191083A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311136425.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于ARMA等效模型的陀螺仪滤波方法，属于惯性导航领域。方法首先利用Allan方差对陀螺仪输出的原始数据进行误差种类分析，在利用ARMA等效模型对陀螺仪的随机误差进行建模，最后利用卡尔曼滤波算法对陀螺仪的随机误差进行滤波。本发明以多个单独的ARMA模型，可以等效成一个ARMA模型为前提，提出一种根据Allan方差分析出的参数建立单独种类随机误差的模型并生成随机误差序列，并依据生成的随机序列对陀螺仪单独随机误差进行ARMA分析并确定阶数，最后根据等效原理对陀螺仪原始数据的随机误差建立ARMA模型。
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公开(公告)号：CN115436872A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211235902.4
申请日：2022-10-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明公开了一种基于非圆信号的新型移位阵列设计方法，属于阵列信号处理领域。包括步骤：对原始互质阵列的两组子阵列进行重新排列设计，以构建新型互质阵列；基于非圆信号椭圆协方差不为0的特性，计算新型互质阵列的差分共阵和求和共阵及其连续自由度；对目标信号源进行空间采样，计算新型阵列接收信号的协方差矩阵并将其向量化处理；构造选择矩阵，提取向量化矩阵中的非零元素；利用MUSIC算法实现目标信号源的高精度DOA估计。
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