公开(公告)号：CN116327366A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211684686.1

申请日：2022-12-27

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 庞海峰 ,  郭宇航 ,  战梦雪 ,  肖嘉平

IPC: A61B34/30

Abstract: 本申请涉及一种手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括获取第一器械的长度；在第一器械插入戳卡的情况下，获取第一距离、第二距离和戳卡的第一位姿，其中，第一距离为在第一器械插入戳卡的情况下，第一器械的前端与戳卡的前端之间的距离，第二距离为在第一器械插入戳卡的情况下，戳卡安装架的前端与滑台的前端之间的距离；在第一器械脱离戳卡后，获取第二器械的长度和戳卡的第二位姿；在戳卡的第二位姿与戳卡的第一位姿相同，且第一距离大于或等于预设距离的情况下，根据第二器械的长度、第一器械的长度和第二距离，确定在第二器械插入戳卡时滑台的目标位置。

公开(公告)号：CN116115352A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211681089.3

申请日：2022-12-27

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 肖嘉平 ,  战梦雪 ,  庞海峰 ,  郭宇航

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、方法及电子设备，属于手术设备的技术领域，该手术控制系统包括：控制单元；多个机械单元，所述多个机械单元包括持有窥探镜的第一机械单元；其中，在获取到所述第一机械单元被设置成用于显示画面的第一状态的情况下，所述控制单元基于预置的所述多个机械单元的相对位置，将所述所述第一机械单元相近的至少一个机械单元设置成用于被操作的第二状态。

公开(公告)号：CN115969524A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211681078.5

申请日：2022-12-27

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 战梦雪 ,  肖嘉平 ,  郭宇航 ,  庞海峰

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、控制方法及电子设备，属于手术设备领域，该手术控制系统包括：至少两个控制单元；机械单元，所述机械单元处于被所述至少两个控制单元中的第一控制单元控制的第一状态；以及处理设备，其中，在所述第一控制单元输出对于所述机械单元解除控制的第一控制指令的情况下，所述处理设备根据所述至少两个控制单元中的第二控制单元输出的对于所述机械单元的第二控制指令，将所述机械单元设置成被所述第二控制单元控制的第二状态。

公开(公告)号：CN116115354A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310076683.8

申请日：2023-01-29

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 郭宇航 ,  庞海峰 ,  战梦雪 ,  肖嘉平

IPC: A61B34/37 ,  B25J9/16 ,  B25J9/12 ,  B25J11/00 ,  A61B34/00

Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统。手术机器人系统包括滑台机构，包括滑台和滑轨，滑台能沿滑轨移动，手术器械设置在滑台上，滑台能带动手术器械移动，方法包括：在第一手术器械设置在滑台上时，响应于用户的第一输入获取第一位置，第一位置为第一手术器械的器械末端位置，控制滑台移动到滑轨的顶端；在第一手术器械更换为第二手术器械的情况下，获取第一、第二手术器械的器械长度；根据第一、第二手术器械的器械长度和滑台移动到滑轨的顶端的移动距离，确定滑台的第一移动距离；控制滑台移动第一移动距离，以使得第二手术器械的器械末端到达第一位置。