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公开(公告)号：CN119326514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411865476.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119074239A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571094.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据；对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令；将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作。上述技术方案，通过在原有姿态数据的基础上进行舒适度补偿处理，使得主端操作者手腕不必运动到极限角度，即可让从端的手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119214802A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411374181.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人医生控制台视野调节方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取主操作手对应的主操作手参考点在视野内的水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点；对水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点进行直线拟合得到第一直线和第二直线；分布根据第一直线上和第二直线上的至少两个点在主操作手对应的主端基座坐标系的对应坐标平面内的投影坐标，确定第三直线和第四直线；根据第三直线和第四直线在主端基座坐标系下的空间位置关系，确定主端基座坐标系空间校正平面，以确定坐标校正矩阵，以在目标手术中基于坐标校正矩阵完成视野校正。本发明实施例的技术方案可以基于用户操作习惯校正控制台视野。
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公开(公告)号：CN119097425A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411571155.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息；将腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到动态主从操作比例；获取静态主从操作比例，基于动态主从操作比例和静态主从操作比例确定目标主从操作比例，目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节。上述技术方案，实现了奇异形位下主从操作比例跟随关节位置的动态调节，从而完成对从端机械臂关节运动速度的动态调节，以避免奇异形位对腔镜机器人产生损害。
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公开(公告)号：CN119655902A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186246.0
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，包括：响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量；将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置。本发明解决了因视野偏差导致的位移不足的问题，使得从端器械的移动距离更符合操作人员的操作直觉。
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公开(公告)号：CN119302748A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411855095.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器，涉及工控技术领域。该方法应用于主从手术机器人的从端控制器，包括：实时接收主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令；基于上一周期的俯仰补偿角度、器械偏摆中线关节指令和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；在当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于当前周期的俯仰补偿角度和器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，并发送至俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。本发明可以对俯仰关节产生的非预期运动进行补偿，有效提高主从手术机器人手术器械俯仰关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119279765A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411385321.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于手术器械更换操作，获取历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度，并确定机械臂对应的待选机械臂补偿角度；确定机械臂的安全角度范围，并基于待选机械臂补偿角度和安全角度范围，对机械臂进行姿态补偿；对机械臂末端关节挂接的更换后的当前手术器械进行归零操作，器械回转关节归零后运动至记忆角度，并确定当前手术器械关节角度；基于当前机械臂关节角度和当前手术器械关节角度，建立主操作手和从操作手之间的主从映射。通过本发明实施例的技术方案，以实现对手术机器人进行主从映射的重建，无需改变主操作手姿态和手术器械姿态，提高患者手术的安全性。
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