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公开(公告)号：CN119227265A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411269847.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种恒力弹簧寿命预测方法、装置、电子设备、介质及产品。其中，该方法包括：在检测到已采集的待测弹簧对应的寿命关联数据满足预设寿命预测条件的情况下，根据已采集的寿命关联数据确定待测弹簧对应的使用场景信息；其中，所述预设寿命预测条件至少包括数据量满足预设数据量阈值；根据已采集的寿命关联数据和使用场景信息确定待测弹簧在当前时刻对应的剩余使用寿命。本实施例的技术方案，实现了结合寿命关联数据和使用场景信息对待测弹簧对应的剩余使用寿命进行准确预测的效果，提高了弹簧寿命预测精度。
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公开(公告)号：CN118752478A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410839442.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在力控参数更新模式中，驱动目标手术臂关节在预设负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并采集运动过程中的运动状态参数；将运动状态参数输入到经过预训练的参数更新算法模型中，得到力控参数更新策略；根据力控参数更新策略更新待更新力控模型的参数，得到更新后力控模型；对更新后力控模型的更新效果进行验证，以完成力控参数更新过程。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人功能维护成本高且效率低的问题，可以通过算法自动对拖动示教功能中的力控模型的参数进行更新，降低了功能维护的成本，提高手术机器人操作的准确性和便利性。
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公开(公告)号：CN119313545A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411357068.5
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06T3/14
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、电子设备、存储介质及产品。根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定第一转换关系；根据术前影像坐标数据和基准坐标数据，确定第二转换关系；根据术前靶标坐标数据和光学坐标数据，确定第三转换关系；根据术中靶标坐标数据和术前靶标坐标数据，确定第四转换关系；在第四转换关系不满足预设条件时，基于第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定术中影像坐标系与第一坐标系之间的目标转换关系，以基于目标转换关系对术前图像与术中图像进行自动配准，避免了由于光学定位仪移动而需要重新采集图像且重新配准的情况，提高了图像配准的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN119238542A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119238539A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119184862A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411344351.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人配准方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括确定基于手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系；确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵；确定手术机械臂的目标机械臂形位，通过C形臂采集目标影像；根据目标靶标信息确定第一光学靶标集在三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定目标机械臂形位下第一光学靶标集在机械臂基坐标系中的第二坐标集；通过配准误差方程确定第一坐标集和第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据配准误差矩阵和粗配准矩阵确定精配准矩阵以进行精配准。本发明能够提高手术机器人配准的效率和精准性。
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公开(公告)号：CN119238539B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119257733A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411318097.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人规划导航方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：确定目标对象的待手术区域的三维模型，基于针对所述三维模型中目标部位的部位交互指令，确定参考移动路径；获取机器人操作指令，基于所述手术机器人操作指令控制目标手术机器人进行移动；在所述目标手术机器人存在异常移动的情况下，基于所述参考移动路径对所述目标手术机器人的移动路径进行修正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中在操作手术机器人时，容易出现误触其他组织等安全问题，可以基于交互指令进行术前规划确定参考移动路径，后续基于参考移动路径对手术机器人的异常动作进行修正，减少手术中对周围组织的损伤，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN119097421A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411326878.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了手术机器人的滑台控制保护方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定控制对象针对手术机器人的控制类型；在控制类型为滑台关节控制的情况下，确定手术机器人的器械钳端在手术操作区域中的钳端位置，其中，手术操作区域包括安全区域和危险区域；在钳端位置为安全区域的情况下，基于器械钳端与危险区域之间的最小间隔距离，和，针对机器人滑台对应的滑台运动信息，确定手术机器人滑台的运动是否存在安全风险，在存在安全风险的情况下，确定机器人滑台对应的动态补偿力矩，并基于动态补偿力矩对机器人滑台进行控制保护，防止器械钳端对人体组织骨骼造成伤害增强手术机器人滑台力控制过程中人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN118897929A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411189732.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定待进行摩擦力补偿的直线运动关节，在所述直线运动关节进行目标运动的过程中，确定所述直线运动关节的实时运动数据，其中，所述实时运动数据包括实时运动位置、实时速度以及实时加速度；通过摩擦力补偿模型对输入的实时运动数据进行实时计算，确定实时补偿摩擦力矩，其中，所述摩擦力补偿模型中包括线性摩擦力补偿子模型和非线性摩擦力补偿子模型；基于所述实时补偿摩擦力矩对所述直线运动关节进行实时的摩擦力补偿，直至所述直线运动关节的所述目标运动结束。基于本发明技术方案，能够提高控制手术机器人的直线运动关节的精度和稳定性。
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