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公开(公告)号：CN111030290B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201911389107.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于半潜式无人潜器技术领域，具体涉及一种半潜式无人潜器智能电源管理系统及方法。本发明的半潜式无人潜器智能电源管理系统与程序软件相结合，实现在保证长时间续航的前提下，自动选择太阳能电池或锂电池组作为主电源进行配置，并且可监测锂电池组电量情况，在某一电池组电量耗尽情况下，自动切换充足电量的电池组。本发明在遭遇恶劣天气时通过上位机进行电源切换，使用超级电容为系统提供额外的功率补偿；具有远程监控功能，操作人员无需在现场就可实现对电源系统的全程管理，给操作人员更加灵活的空间，极大提高了半潜式无人潜器作业的安全性。
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公开(公告)号：CN114913205A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210499223.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06V10/20 , G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声纳设备的输出端与声纳图像序列预处理模块的输入端连接，声纳图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU检测模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU检测模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声纳图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。
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公开(公告)号：CN115432150A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN111030290A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911389107.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于半潜式无人潜器技术领域，具体涉及一种半潜式无人潜器智能电源管理系统及方法。本发明的半潜式无人潜器智能电源管理系统与程序软件相结合，实现在保证长时间续航的前提下，自动选择太阳能电池或锂电池组作为主电源进行配置，并且可监测锂电池组电量情况，在某一电池组电量耗尽情况下，自动切换充足电量的电池组。本发明在遭遇恶劣天气时通过上位机进行电源切换，使用超级电容为系统提供额外的功率补偿；具有远程监控功能，操作人员无需在现场就可实现对电源系统的全程管理，给操作人员更加灵活的空间，极大提高了半潜式无人潜器作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110937082A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911192235.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶倾覆仿真测试技术领域，具体涉及一种基于随机风场和海浪的船舶倾覆风险测试方法。本发明采用改进的随机风场和海浪的同频叠加模拟算法，该方法在选取频率区间时，将随机风与海浪同时考虑，忽略低频与高频，集中选取风谱与海浪谱的同频部分。为得到具有随机性的风和海浪模拟结果，在选取离散点时，采用两次随机过程选取离散区间与离散点，从而使算法输出具有随机性与准确性的模拟结果。本发明采用改进的恢复力臂计算模型，将时间与侧倾角引入恢复力臂的计算，使恢复力臂值随时间与侧倾角变化，大幅度提高力臂的精确度，从而精确计算船舶发生倾覆的时间。
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公开(公告)号：CN114913205B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210499223.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06V10/20 , G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声呐设备的输出端与声呐图像序列预处理模块的输入端连接，声呐图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU匹配模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU匹配模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声呐图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。
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公开(公告)号：CN115432150B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN114815859A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210486773.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统，属于水下机器人技术领域。包括水面上位机与水下机器人，水面上位机与水下机器人双向连接，其中，水面上位机，用于向水下机器人发送控制命令；水下机器人，用于接收和按照控制命令行动，同时向水面上位机回传任务图像和相关传感器数据，水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端和通信网桥，水下机器人通过通信网桥与水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端。本发明可以仅依靠小艇就可以方便布放回收的十公斤级的自主水下机器人，在有限的元件装备下达到在作业准确度，作业效率及作业丰富度上较好的性能。
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公开(公告)号：CN110937082B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911192235.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶倾覆仿真测试技术领域，具体涉及一种基于随机风场和海浪的船舶倾覆风险测试方法。本发明采用改进的随机风场和海浪的同频叠加模拟算法，该方法在选取频率区间时，将随机风与海浪同时考虑，忽略低频与高频，集中选取风谱与海浪谱的同频部分。为得到具有随机性的风和海浪模拟结果，在选取离散点时，采用两次随机过程选取离散区间与离散点，从而使算法输出具有随机性与准确性的模拟结果。本发明采用改进的恢复力臂计算模型，将时间与侧倾角引入恢复力臂的计算，使恢复力臂值随时间与侧倾角变化，大幅度提高力臂的精确度，从而精确计算船舶发生倾覆的时间。
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