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公开(公告)号：CN119043374A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411211288.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明设计一种新型冗余惯性测量单元结构，并针对所提结构设计故障检测算法；在四轴斜置最优冗余配置的外围加装一个三轴加速度计形成扩展系统；利用扩展系统中所有的加速度计传感器获取载体的参考角速度信息；利用四轴RIMU获测量载体的高精度惯性信息，利用卡尔曼滤波改进的广义似然比故障检测算法检测陀螺仪是否存在故障；利用获取的角速度参考信息转换得到四个陀螺仪上的理论输出信息，利用直接比较法定位出故障陀螺仪；对所提方法进行仿真验证。通过在非质心处引入一个额外的三轴加速度计实现系统内比力与角速度两种异类信息的相互转化，在体积、重量和成本增加不大的情况下提高了信息利用率。
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公开(公告)号：CN116680500B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310690292.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增广状态模型；利用增广状态模型，基于student'st核函数和最小误差熵准则，构建代价函数；基于代价函数，求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式；基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式，使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式，完成水下航行器的位置估计。本发明能够有效削弱非高斯噪声对位置估计的影响，提高水下航行器在非理想作业环境中的定位精度。
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公开(公告)号：CN116858286A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821020.4
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法，包括：将主惯性导航系统的导航信息传递给子惯性导航系统作为初始导航信息，其中所述初始导航信息包括初始姿态、初始速度和初始位置；子惯性导航系统通过初始导航信息进行导航解算，并引入李群理论，构建误差向量，获取传递对准误差和传递对准误差状态模型；基于主惯性导航系统的导航信息构建误差观测模型，采用卡尔曼滤波器对所述传递对准误差进行误差估计，并根据误差定义对所述子惯性导航系统进行反馈校正，获得所述子惯性导航系统准确的姿态和速度，完成传递对准。本发明具有计算量小、无数学奇异点、具备全球导航能力等优点。
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公开(公告)号：CN115024602A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210622215.1
申请日：2022-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于存放虚拟现实设备的放置装置，包括配电箱本体，所述配电箱本体前设有拉门，所述拉门上开设有安装槽，所述安装槽内安装有一对滑轨，一对所述滑轨上套装有一对滑块，一对所述滑块之间安装有滑板，所述滑板靠近所述配电箱本体一端处安装有安装块，本发明涉及配电箱技术领域,本装置结构紧凑，可通过拉动滑板使得伸缩杆以及弹簧收缩，同时限位插杆离开限位插槽，从而将拉门快速打开，避免忘带钥匙导致无法检修现象的发生，折型拉杆的设置可方便滑动滑板，安装槽外部设有旋接的环形壁以及旋盖，可防止外部灰尘通过安装槽进入配电箱本体内，给人们的使用带来了方便。
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公开(公告)号：CN111948657B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010738626.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于多模粒子滤波的机动弱目标检测前跟踪方法。本发明属于水下目标跟踪技术领域，进行参数初始化处理，确定被动声纳阵列的接收信号；根据被动声纳阵列的接收信号，采用宽带常规波束形成算法处理得到空间谱，将空间谱作为量测数据；根据量测数据，噪声均衡判断当前时刻可疑目标；根据量测数据，进行目标状态空间分区；根据目标状态空间分区结果，采样每个目标每个粒子状态，并计算权值；对同一目标的粒子单独进行重采样；根据采样结果，估计目标的状态；当目标持续时间超过联合观测帧数时，则对目标进行联合判决，并删除没有通过判决的目标信息。本发明实现多个机动目标的实时跟踪，实现被动声纳场景下的机动弱目标的检测和跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107194106B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710436080.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种全回转推进器的液压回转动力学控制系统的仿真方法。根据液压回转系统的结构特点和工作原理，建立了泵控液压马达驱动传动减速机构回转的动力学系统数学模型，提出了全回转推进器目标方位角的控制方法，简化了全回转推进器回转角度和回转方向的控制，提高了全回转推进器的控制效率。本发明构建了可实现任意水平方向旋转的液压回转动力学控制系统的仿真模型，能够准确和有效的模拟液压回转动力学系统的回转运动规律；对船舶动力定位系统和推进器控制技术的研究具有指导意义；最终应用于全回转推进器操纵控制模拟器的研制中，也可应用于船舶动力定位系统模拟器和船舶运动操纵模拟器的设计中，具有较重要的工程应用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN108643988A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810248948.7
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变净化消声器，包括箱体、滑筒、第一插入管、第二插入管，箱体里固定有催化剂，箱体的前方安装第一插入管，箱体的后方固定第二插入管，滑筒的头部安装在排气管道外部并通过第二密封圈与排气管道密封，滑筒的尾部伸入第一插入管和箱体里并通过第一密封圈与第一插入管密封，通过第二步进电机控制滑筒的旋转运动改变第一插入管上开孔的流通面积，通过第一步进电机控制滑筒的平移运动控制箱体内插入管总长度，从而满足系统的消声性能要求。本发明通过在排气系统中插入套筒结构实现净化消声器的性能可变。对于套筒的选取具有较大的灵活性，可适用于不同的柴油机，应用范围广。
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公开(公告)号：CN105323029B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510771241.0
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声通信领域，具体涉及基于声链路测距、测速的水声通信动态时钟同步方法。本发明包括：通信节点B根据高精度时钟驱动产生的周期为T的脉冲中断；通信节点A在T2时刻接收到B节点的同步配置信号a′；B节点在T4时刻接收到A节点在T3时刻发送的同步请求信号b′后；A节点在T6时刻接收到B节点的同步应答信号c′；B节点依据自身计算获得的时钟偏差和A节点计算获得的时钟偏差。本发明利用脉冲对互协方差算法估计节点间的相对运动速度，补偿由于节点间相对运动导致的双程传播时延不对等的情况，提高了运动条件下节点间的时钟同步精度，在相对运动速度在5节的条件下，时钟同步精度可以达到1毫秒以下。
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公开(公告)号：CN107194106A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710436080.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种全回转推进器的液压回转动力学控制系统的仿真方法。根据液压回转系统的结构特点和工作原理，建立了泵控液压马达驱动传动减速机构回转的动力学系统数学模型，提出了全回转推进器目标方位角的控制方法，简化了全回转推进器回转角度和回转方向的控制，提高了全回转推进器的控制效率。本发明构建了可实现任意水平方向旋转的液压回转动力学控制系统的仿真模型，能够准确和有效的模拟液压回转动力学系统的回转运动规律；对船舶动力定位系统和推进器控制技术的研究具有指导意义；最终应用于全回转推进器操纵控制模拟器的研制中，也可应用于船舶动力定位系统模拟器和船舶运动操纵模拟器的设计中，具有较重要的工程应用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN105323029A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510771241.0
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声通信领域，具体涉及基于声链路测距、测速的水声通信动态时钟同步方法。本发明包括：通信节点B根据高精度时钟驱动产生的周期为T的脉冲中断；通信节点A在T2时刻接收到B节点的同步配置信号a′；B节点在T4时刻接收到A节点在T3时刻发送的同步请求信号b′后；A节点在T6时刻接收到B节点的同步应答信号c′；B节点依据自身计算获得的时钟偏差和A节点计算获得的时钟偏差。本发明利用脉冲对互协方差算法估计节点间的相对运动速度，补偿由于节点间相对运动导致的双程传播时延不对等的情况，提高了运动条件下节点间的时钟同步精度，在相对运动速度在5节的条件下，时钟同步精度可以达到1毫秒以下。
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