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公开(公告)号：CN110717869B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910855233.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用#imgabs0#得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。
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公开(公告)号：CN113989628B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111256315.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于弱方向梯度的水下信号灯定位方法，涉及水下定位技术领域，针对现有技术中无法在水下准确定位信号灯的问题，本申请依靠信号灯所在区域的灰度特征、梯度特征和面积特征来融合得到信号灯的图像特征，最终完成对信号灯的分割和识别，最后再修复信号灯所在区域，进而估算信号灯中心点的位置信息，也就是其再图像中的行列坐标，WDG能够提取到信号灯在图像中所占的区域，而RBMP能够降低低灰度物体的干扰。本申请可以准确定位水下信号灯。
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公开(公告)号：CN110045615A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910414679.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种UUV水下回收自抗扰控制方法，包括：步骤一，设计UUV的叉柱式回收流程，叉柱式回收流程包括水平面第I阶段运动、垂直面运动、水平面第II阶段运动；步骤二，对UUV的数学模型进行解耦；步骤三，针对解耦后的UUV模型，为步骤一中的叉柱式回收流程的每个阶段设计自抗扰控制器；步骤四，设计神经网络结构对步骤三中每个阶段的自抗扰控制器进行优化，把优化后的自抗扰控制器进行组合，UUV顺序执行每个阶段控制任务。本发明可以解决UUV数学模型的严重耦合问题，有效且高精度的对UUV进行控制，使UUV实现叉柱式自动回收的全过程。
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公开(公告)号：CN110937087B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911222643.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110717869A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910855233.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。
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公开(公告)号：CN110717396B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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公开(公告)号：CN113989628A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111256315.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于弱方向梯度的水下信号灯定位方法，涉及水下定位技术领域，针对现有技术中无法在水下准确定位信号灯的问题，本申请依靠信号灯所在区域的灰度特征、梯度特征和面积特征来融合得到信号灯的图像特征，最终完成对信号灯的分割和识别，最后再修复信号灯所在区域，进而估算信号灯中心点的位置信息，也就是其再图像中的行列坐标，WDG能够提取到信号灯在图像中所占的区域，而RBMP能够降低低灰度物体的干扰。本申请可以准确定位水下信号灯。
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公开(公告)号：CN110937087A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911222643.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。
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公开(公告)号：CN110717396A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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