公开(公告)号：CN112123366A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202010891702.9

申请日：2020-08-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  黄宏新 ,  李兵

IPC: B25J15/10 ,  B25J9/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明提供了一种基于人工肌肉驱动的软体抓取装置以及软体抓取方法，软体抓取装置包括手臂、手掌和多根软体手指，其中手掌设置在手臂上，多根软体手指均匀分布或者相对设置在手掌上，软体手指包括端盖、手指本体、弯曲传感器、人工肌肉，手指本体通过端盖连接在手掌上，手指本体内设有沿其轴线方向并行的第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔，人工肌肉设置于第一槽孔中并位于手指本体的抓取正面，弯曲传感器设置于第二槽孔中并位于手指本体的抓取背面，连接用的线材设置于第三槽孔中并位于手指本体的中部，第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔之间相互连通。本发明具有结构紧凑、抓取能力强的优点。

公开(公告)号：CN112123366B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202010891702.9

申请日：2020-08-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  黄宏新 ,  李兵

IPC: B25J15/10 ,  B25J9/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明提供了一种基于人工肌肉驱动的软体抓取装置以及软体抓取方法，软体抓取装置包括手臂、手掌和多根软体手指，其中手掌设置在手臂上，多根软体手指均匀分布或者相对设置在手掌上，软体手指包括端盖、手指本体、弯曲传感器、人工肌肉，手指本体通过端盖连接在手掌上，手指本体内设有沿其轴线方向并行的第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔，人工肌肉设置于第一槽孔中并位于手指本体的抓取正面，弯曲传感器设置于第二槽孔中并位于手指本体的抓取背面，连接用的线材设置于第三槽孔中并位于手指本体的中部，第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔之间相互连通。本发明具有结构紧凑、抓取能力强的优点。