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公开(公告)号：CN117100202A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311136789.9
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多功能胶囊机器人，包括舱室外壳、定子永磁体、动子永磁体、第一滑动底座和第二滑动底座，其中，所述定子永磁体固定在所述舱室外壳之内，所述第一滑动底座和第二滑动底座位于所述舱室外壳之内，并且，所述第一滑动底座与所述舱室外壳为滑动配合，所述第二滑动底座与所述舱室外壳为滑动配合，所述第一滑动底座上设有第一斜面，所述第二滑动底座上设有第二斜面。本发明的有益效果是：具有多功能的特点，可在一次诊疗过程中实现两次活检采样或两次靶向施药或一次活检采样和一次靶向施药的功能。
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公开(公告)号：CN114090651B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111328844.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/2458 , G06F16/29 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种基于双通道图神经网络自编码器的交通流异常数据判断方法，包括依次执行以下步骤：数据预处理步骤：根据交通传感器所在道路的交通情况和历史采集数据分别计算出拓扑邻接矩阵和特征邻接矩阵，作为线下训练步骤和线上监测步骤的双通道图神经网络的输入，另外将不同交通传感器的历史数据使用滑动窗口切割成相同时间长度的时间窗，生成特征矩阵后输入给线下训练步骤使用；线下训练步骤；线上监测步骤。本发明的有益效果是：通过本发明交通流异常数据判断方法，不仅可以同时捕捉到同一传感器不同时间数据间的时间依赖性和不同传感器的非欧式空间的空间依赖性，还能更有效地提取到交通流数据的多重深层次特征，另外，可解决交通场景下训练阶段异常样本缺少的问题。
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公开(公告)号：CN113081076B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110382696.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B10/04
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的活检采样机构，包括固定基座、活检工作头、弹簧、移动基座和永磁体，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外侧面，所述固定基座上设有导向孔，所述活检工作头的一端与所述移动基座固定连接，所述活检工作头的另一端穿设在所述固定基座的导向孔上，所述弹簧夹紧在所述固定基座、移动基座之间，所述移动基座与所述永磁体连接。本发明的有益效果是：外置于现有商业磁驱动胶囊内窥镜表面，无需更改现有内部结构，增加了活检采样功能，减少了对于胶囊内部空间的使用；利用外磁场驱动，无需消耗胶囊内置电池的能量，梯度磁场控制简单，对人体损伤较小且可以重复采样。
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公开(公告)号：CN114090651A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111328844.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/2458 , G06F16/29 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种基于双通道图神经网络自编码器的交通流异常数据判断方法，包括依次执行以下步骤：数据预处理步骤：根据交通传感器所在道路的交通情况和历史采集数据分别计算出拓扑邻接矩阵和特征邻接矩阵，作为线下训练步骤和线上监测部步骤的双通道图卷积神经的输入，另外将不同交通传感器的历史数据使用滑动窗口切割成相同时间长度的时间窗，生成特征矩阵后输入给线下训练步骤使用；线下训练步骤；线上监测步骤。本发明的有益效果是：通过本发明交通流异常数据判断方法，不仅可以同时捕捉到同一传感器不同时间数据间的时间依赖性和不同传感器的非欧式空间的空间依赖性，还能更有效地提取到交通流数据的多重深层次特征，另外，可解决交通场景下训练阶段异常样本缺少的问题。
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公开(公告)号：CN113100940A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110382636.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种多点磁控导管导航系统及其使用方法，包括磁场发生装置，磁场控制系统，多点磁控导管装置，导轨系统，导管控制系统，所述磁场发生装置包括永磁体模块和电磁模块，在永磁体模块产生稳定磁场的同时，通过调整机械臂姿态及电磁模块的参数，可以使磁场按照所需要求变化，使磁场发生装置在相同体积下，可产生更大强度、更加灵活的磁场，所述多点磁控导管装置包括导管和多个形状控制永磁体，通过多个磁场发生装置配合机械臂及导管施加外部磁场，在导管控制系统控制下驱动多个形状控制永磁体的运动，实现不仅对导管末端位置的控制，同时可以控制导管中间部分的形状，改善导管整体在手术中的受力状况，减少接触应力，提升手术的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113037042A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110382618.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控活检机构，包括固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座和保护壳，其中，所述固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座均位于所述保护壳之内，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外部。本发明的有益效果是：本发明提供的磁控活检机构，外置于磁驱动胶囊内窥镜表面，结构简单，易于装拆，无需更改现有结构，增加采样功能；驱动能量全部由外磁场远程提供，无需内置电池，减小对人体的损害；装置可以通过多次施加外磁场，反复进行采样活检操作，提高采样成功率；活检工作头从轴向伸出，增大了采样范围，易于位于胶囊头部的摄像头和外磁场配合，更好的观察采样过程。
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公开(公告)号：CN112508060B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202011298247.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种基于图卷积神经网络的滑坡体状态判断方法及系统，利用包括降雨量、地表位移、深部位移、土壤含水率、次声在内的多种类型监测数据，综合判断滑坡体状态。本发明方法主要包括特征提取、特征融合与特征分类三部分，在特征提取中，将五种类型检测数据经过预处理后，分别输入到不同的图卷积神经网络中进行训练，得到五组对应的特征向量；在特征融合中，将特征提取输出的五组特征向量进行融合，得到可以表征滑坡体整体状态的特征向量，在特征分类中，根据特征融合输出的整体特征向量计算出该滑坡体处于每种状态下的概率，进而给出滑坡体的状态判断。本发明所述方法能准确、快速地判断出滑坡体的状态。
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公开(公告)号：CN113100940B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110382636.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种多点磁控导管导航系统及其使用方法，包括磁场发生装置，磁场控制系统，多点磁控导管装置，导轨系统，导管控制系统，所述磁场发生装置包括永磁体模块和电磁模块，在永磁体模块产生稳定磁场的同时，通过调整机械臂姿态及电磁模块的参数，可以使磁场按照所需要求变化，使磁场发生装置在相同体积下，可产生更大强度、更加灵活的磁场，所述多点磁控导管装置包括导管和多个形状控制永磁体，通过多个磁场发生装置配合机械臂及导管施加外部磁场，在导管控制系统控制下驱动多个形状控制永磁体的运动，实现不仅对导管末端位置的控制，同时可以控制导管中间部分的形状，改善导管整体在手术中的受力状况，减少接触应力，提升手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113037042B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110382618.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控活检机构，包括固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座和保护壳，其中，所述固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座均位于所述保护壳之内，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外部。本发明的有益效果是：本发明提供的磁控活检机构，外置于磁驱动胶囊内窥镜表面，结构简单，易于装拆，无需更改现有结构，增加采样功能；驱动能量全部由外磁场远程提供，无需内置电池，减小对人体的损害；装置可以通过多次施加外磁场，反复进行采样活检操作，提高采样成功率；活检工作头从轴向伸出，增大了采样范围，易于位于胶囊头部的摄像头和外磁场配合，更好的观察采样过程。
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公开(公告)号：CN116327090A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310255902.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有负压抽吸功能的磁控胶囊机器人，包括外壳、以及位于外壳内的定子永磁体、动子永磁体、柔性密封腔体，动子永磁体能够在外壳内转动，柔性密封腔体设有第一吸液孔，外壳设有第二吸液孔，第一吸液孔与第二吸液孔对齐，在外加磁场的驱动下，定子永磁体和动子永磁体配合能够带动柔性密封腔体展开或收缩，当柔性密封腔体展开时，柔性密封腔体的体积增大，柔性密封腔体内部压强减小，在外界大气压作用下，肠液进入所述柔性密封腔体中完成负压抽吸采样操作。本发明的有益效果是：本发明的磁控胶囊机器人可以通过反复施加外磁场实现多次产生负压吸液功能，磁控胶囊机器人内部结构简单，易于装配，功能稳定。
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