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公开(公告)号：CN117922548B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN118300142A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410404673.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种应用于楼宇能量路由器的分区日内能量管理方法，属于能源互联网领域，提高能量管理的求解速度，优化能量路由器的内部能量交互，提高能源利用效率。本发明由楼宇能量路由器的能源分区方法、能源局域网的能量管理方法和能源局域网之间的能量传递优化方法构成，能源分区方法将楼宇能量路由器的物理结构划分为多个能源局域网；能源局域网的能量管理方法基于能源分区的结果对每个能源局域网进行滚动优化，降低了能量管理的决策空间，提高能量管理的求解速度；能源局域网之间的能量传递优化方法在能源局域网的能量管理结果的基础上优化能源局域网之间的能量交互，减少功率传输损耗，提高能源利用效率。
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公开(公告)号：CN117922548A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN116667626A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310469514.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种圆筒形潜油横向磁通永磁直线电机，属于直线电机技术领域。初级铁心一和二轭部内圆面设有四个初级凸极齿，初级铁心一和二同轴固定连接，且安装角度相差60°，初级铁心一和二的其中一对初级凸极齿位置重叠，另一对初级凸极齿位置错开，在位置错开的初级凸极齿上安装绕组；次级铁心一轭部外圆面均布设有六个次级凸极齿，次级铁心一轭部端面上开有四个次级矩形槽，永磁体嵌入次级矩形槽内，多个次级铁心一和二交替设置且同轴固定连接，筒轴上固定装有次级铁心，电机初级结构套装在次级铁心外侧，次级凸极齿与初级凸极齿之间设有气隙；初始位置时，初级铁心一的初级凸极齿与次级凸极齿对齐。本发明的电机永磁体用量少，永磁体利用率高，漏磁较低。
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公开(公告)号：CN110441694B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910664353.4
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/367 , G01R31/388 , G06F30/3323
Abstract: 本发明提供了基于多重渐消因子卡尔曼滤波锂电池荷电状态估计方法，属于锂电池荷电状态估计方法技术领域。本发明通过建立等效电路模型，推导电压电流方程；结合实际容量与放电倍率关系定义SOC方程；通过离散化得到状态方程以及测量方程；对模型的参数进行辨识；通过扩展卡尔曼滤波得到线性化状态方程，并得到初始化、时间更新和测量更新；在扩展卡尔曼滤波协方差的更新方程式中加入一个渐消因子矩阵，并通过调节渐消因子实现对状态的强跟踪性能。本发明通过引入多重渐消因子对不同状态以不同的速率进行渐消跟踪，能有效的提高算法对SOC估计的收敛速度和估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108400719A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810247408.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H02M7/219 , H02M1/14 , H02M2001/0016
Abstract: 一种基于TL494的新型开关稳压电源，包括整流滤波电路、开关管电路、驱动电路、脉宽调制电路、辅助电源电路、反馈电路和保护电路。基于TL494的脉宽调制电路用于将反馈电路输出的小信号脉冲调制后放大，得到具有与小信号脉冲电压值相关联的占空比的PWM控制信号；基于IR2101芯片的驱动电路用来升高PWM波的输出电压，以驱MOS开关管；反馈电路利用TL431可控稳压源配合PC817光耦器件实现了输入输出的隔离和反馈；辅助电源利用主变压器辅助绕组供电，省去了独立辅助电源；利用低通滤波扼制了传导干扰，并在电源电路中加入了热敏电阻、保险丝以及过流保护等保护措施。具有结构紧凑、安全可靠、输出电压纹波小、电压调整率高、无需另加辅助电源的特点。
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公开(公告)号：CN102751896B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210224628.0
申请日：2012-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02M7/521
Abstract: 一种高升压倍数的直通物理分离型Z源逆变器，涉及Z源逆变器，包括直流电压源、第一阻断二极管和第二阻断二极管、Z源阻抗网络、以及三相逆变桥，Z源阻抗网络由第一电感、第二电感和第一电容、第二电容组成X形结构，其特征在于还包括全控开关器件、大电容和功率二极管，第二电容的负极与全控开关器件的集电极并接于功率二极管的阳极，全控开关器件的发射极与直流电源的负极相连，功率二极管的阴极与三相逆变桥的正极输入端相连，大电容与三相逆变桥并联，电容的正极和负极分别与三相逆变桥的正极输入端和负极输入端对应连接。本发明升压因子和逆变因子之间无耦合关系，直通占空比独立控制，实际可实现的升压倍数高。
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公开(公告)号：CN119175716A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411594946.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法，所述系统包括：Simulink模型、外部力矩观测器模型和时间生成器；所述Simulink模型用于得到原始的时间戳，并结合机械臂的力矩信号，得到轨迹缩放后的时间戳；所述外部力矩观测器模型用于根据轨迹缩放的时间戳和力矩信号，得到机械臂的期望力矩和期望角速度；所述时间生成器用于根据期望力矩和期望角速度，得到缩放因子，实现不同程度下干扰的机械臂运动速度的调整，本发明能够根据机械臂末端执行器与环境之间的接触力，动态地调整轨迹的时间戳，从而减少或避免碰撞造成的损伤，并利用接触力传感器的反馈，对期望位置、速度和加速度进行缩放或变换。
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公开(公告)号：CN110441694A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910664353.4
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/367 , G01R31/388 , G06F17/50
Abstract: 本发明提供了基于多重渐消因子卡尔曼滤波锂电池荷电状态估计方法，属于锂电池荷电状态估计方法技术领域。本发明通过建立等效电路模型，推导电压电流方程；结合实际容量与放电倍率关系定义SOC方程；通过离散化得到状态方程以及测量方程；对模型的参数进行辨识；通过扩展卡尔曼滤波得到线性化状态方程，并得到初始化、时间更新和测量更新；在扩展卡尔曼滤波协方差的更新方程式中加入一个渐消因子矩阵，并通过调节渐消因子实现对状态的强跟踪性能。本发明通过引入多重渐消因子对不同状态以不同的速率进行渐消跟踪，能有效的提高算法对SOC估计的收敛速度和估计精度。
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公开(公告)号：CN107664951A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610608534.1
申请日：2016-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 滑模控制下的舰载稳定平台控制系统，具有较高的精度和鲁棒性，但在滑模控制中，符号函数的存在将引起输入控制的抖动。为了消除这种抖动，本发明提出一种抑制舰载稳定平台抖动的装置及其控制方法，基于双轴舰载平台，通过在滑模面设置一个较薄的临界层，采用两点式法使控制输出在两临界层之间变成连续函数，系统将由切换状态转换为连续状态，整个控制过程中系统很缓慢地逼近、穿越、远离抖动切换平面，只有到达临界层时才会改变运动方向，系统的抖动频率会大大降低。该发明具有方法简单、去抖效果好、通用性强的特点。
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