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公开(公告)号：CN107664951A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610608534.1
申请日：2016-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 滑模控制下的舰载稳定平台控制系统，具有较高的精度和鲁棒性，但在滑模控制中，符号函数的存在将引起输入控制的抖动。为了消除这种抖动，本发明提出一种抑制舰载稳定平台抖动的装置及其控制方法，基于双轴舰载平台，通过在滑模面设置一个较薄的临界层，采用两点式法使控制输出在两临界层之间变成连续函数，系统将由切换状态转换为连续状态，整个控制过程中系统很缓慢地逼近、穿越、远离抖动切换平面，只有到达临界层时才会改变运动方向，系统的抖动频率会大大降低。该发明具有方法简单、去抖效果好、通用性强的特点。
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公开(公告)号：CN107453658B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201610376886.9
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 传统的多台电机串联装置采用SVPWM方法时，存在空间矢量调制器切换问题，每台电机只能利用直流母线电压的n分之一。由于多相电机冗余的自由度可以用来控制其他电机，本发明提出一种多频率调制输出的多台电机串联装置及其控制方法，通过引入可变子周期，使n台电机可以完全利用可得到的直流母线电压，避免了在n分之一开关频率处的电压谐波，在一个开关周期内可以同时对多台电机进行调制。保持每个桥臂在每个周期的占空比与原来相等的条件下，每次切换开关状态时，只让一个功率开关器件动作，以满足最小开关损耗。该发明主要解决了多台电机串联装置中，电机不能完全利用直流母线电压的问题，并对开关损耗和电压谐波有一定改善作用。
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公开(公告)号：CN107453658A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201610376886.9
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H02P21/0003 , H02P5/74 , H02P25/16 , H02P25/22
Abstract: 传统的多台电机串联装置采用SVPWM方法时，存在空间矢量调制器切换问题，每台电机只能利用直流母线电压的n分之一。由于多相电机冗余的自由度可以用来控制其他电机，本发明提出一种多频率调制输出的多台电机串联装置及其控制方法，通过引入可变子周期，使n台电机可以完全利用可得到的直流母线电压，避免了在n分之一开关频率处的电压谐波，在一个开关周期内可以同时对多台电机进行调制。保持每个桥臂在每个周期的占空比与原来相等的条件下，每次切换开关状态时，只让一个功率开关器件动作，以满足最小开关损耗。该发明主要解决了多台电机串联装置中，电机不能完全利用直流母线电压的问题，并对开关损耗和电压谐波有一定改善作用。
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公开(公告)号：CN107664951B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201610608534.1
申请日：2016-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B17/02
Abstract: 滑模控制下的舰载稳定平台控制系统，具有较高的精度和鲁棒性，但在滑模控制中，符号函数的存在将引起输入控制的抖动。为了消除这种抖动，本发明提出一种抑制舰载稳定平台抖动的装置及其控制方法，基于双轴舰载平台，通过在滑模面设置一个较薄的临界层，采用两点式法使控制输出在两临界层之间变成连续函数，系统将由切换状态转换为连续状态，整个控制过程中系统很缓慢地逼近、穿越、远离抖动切换平面，只有到达临界层时才会改变运动方向，系统的抖动频率会大大降低。该发明具有方法简单、去抖效果好、通用性强的特点。
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