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公开(公告)号：CN104097213B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410377134.5
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于并联驱动关节的上肢外骨骼，它涉及一种助力机器人，以解决现有上肢外骨骼机器人运动精度差，体积大，运动范围小的问题。本发明包括肩关节、肘关节和腕关节，肩关节、肘关节和腕关节依次设置，肘关节上的肘连接板与肩关节上的肩固定架上下设置，腕关节上的腕连接板与肘关节上的肘固定架上下设置，肘连接板上的第二连接长槽与肩固定架上的第一连接长槽滑动连接，肘连接板上的第四连接长槽与肘固定架上的第三连接长槽滑动连接。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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公开(公告)号：CN104196964B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410377154.2
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/22 , F16H57/023
Abstract: 一种基于并联驱动的肩关节，它涉及一种肩关节，以解决现有助力机器人肩关节运动精度差的问题。内圈直齿轮与内圈传动齿轮啮合，内圈锥齿轮与内圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在支撑架的外径上，外圈直齿轮与外圈传动齿轮啮合，外圈锥齿轮与外圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在内圈圆环的外径上，上臂支撑架设置在支撑架内，左锥齿轮与外圈锥齿轮啮合，左传动小齿轮通过键固定在左锥齿轮的齿轮轴上，左传动大齿轮与左传动小齿轮啮合，右锥齿轮与内圈锥齿轮啮合，右传动小齿轮通过键固定在右锥齿轮的齿轮轴上，右传动大齿轮与右传动小齿轮啮合，上臂固定架的两端分别与对应的左传动大齿轮和右传动大齿轮的齿轮轴固定连接。本发明用于助力机器人上。
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公开(公告)号：CN103705321B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410019952.8
申请日：2014-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/40
Abstract: 可穿戴式上肢外骨骼肩关节，它涉及一种上肢外骨骼肩关节，以解决现有肩关节不能准确模拟真实上臂的各种运动，且舒适性和安全性较差的问题。左上臂和右上臂的下端均与下连接弧铰接，左上臂和右上臂的下端分别与左段小弧和右段小弧铰接，左段大弧的两端分别与上连接弧和左段小弧铰接，右段大弧的两端分别与上连接弧和右段小弧铰接，上连接弧、左段大弧、右段大弧、左段小弧和右段小弧为同一球心O，第一销轴的轴线、第二销轴的轴线、第三销轴的轴线和第四销轴的轴线均经过球心O，第五销轴的轴线与左段小弧的中心弧线相切，第六销轴的轴线与右段小弧的中心弧线相切。本发明用于上肢肌肉萎缩或残疾人士的医疗康复辅助器械。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626101A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410765745.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人三维空间重力平衡补偿装置及方法，以解决现有三维空间补偿装置结构复杂的问题。第一平衡杆的一端与第一转动关节连接，第一平衡杆的另一端与连接头连接，第二平衡杆的一端与连接头铰接、另一端与固定套铰接，大臂杆的一端穿过固定套与肘关节固定连接、另一端与第一肩关节连接，小臂杆的一端与肘关节铰接，第一滑轮和第一弹簧均固定在第一平衡杆上，第二滑轮和第二弹簧均固定在小臂杆上，第三肩关节和第三转动关节均与固定架固定连接，平衡杆钢丝绳的一端与固定架固定连接、另一端绕过第一滑轮与第一弹簧固定连接，小臂钢丝绳的一端与第二平衡杆固定连接、另一端绕过第二滑轮与第二弹簧固定连接。本发明用于机器人重力平衡。
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公开(公告)号：CN104196964A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410377154.2
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/22 , F16H57/023
Abstract: 一种基于并联驱动的肩关节，它涉及一种肩关节，以解决现有助力机器人肩关节运动精度差的问题。内圈直齿轮与内圈传动齿轮啮合，内圈锥齿轮与内圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在支撑架的外径上，外圈直齿轮与外圈传动齿轮啮合，外圈锥齿轮与外圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在内圈圆环的外径上，上臂支撑架设置在支撑架内，左锥齿轮与外圈锥齿轮啮合，左传动小齿轮通过键固定在左锥齿轮的齿轮轴上，左传动大齿轮与左传动小齿轮啮合，右锥齿轮与内圈锥齿轮啮合，右传动小齿轮通过键固定在右锥齿轮的齿轮轴上，右传动大齿轮与右传动小齿轮啮合，上臂固定架的两端分别与对应的左传动大齿轮和右传动大齿轮的齿轮轴固定连接。本发明用于助力机器人上。
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公开(公告)号：CN103705321A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201410019952.8
申请日：2014-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/40
Abstract: 可穿戴式上肢外骨骼肩关节，它涉及一种上肢外骨骼肩关节，以解决现有肩关节不能准确模拟真实上臂的各种运动，且舒适性和安全性较差的问题。左上臂和右上臂的下端均与下连接弧铰接，左上臂和右上臂的下端分别与左段小弧和右段小弧铰接，左段大弧的两端分别与上连接弧和左段小弧铰接，右段大弧的两端分别与上连接弧和右段小弧铰接，上连接弧、左段大弧、右段大弧、左段小弧和右段小弧为同一球心O，第一销轴的轴线、第二销轴的轴线、第三销轴的轴线和第四销轴的轴线均经过球心O，第五销轴的轴线与左段小弧的中心弧线相切，第六销轴的轴线与右段小弧的中心弧线相切。本发明用于上肢肌肉萎缩或残疾人士的医疗康复辅助器械。
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公开(公告)号：CN104626101B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410765745.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人三维空间重力平衡补偿装置及方法，以解决现有三维空间补偿装置结构复杂的问题。第一平衡杆的一端与第一转动关节连接，第一平衡杆的另一端与连接头连接，第二平衡杆的一端与连接头铰接、另一端与固定套铰接，大臂杆的一端穿过固定套与肘关节固定连接、另一端与第一肩关节连接，小臂杆的一端与肘关节铰接，第一滑轮和第一弹簧均固定在第一平衡杆上，第二滑轮和第二弹簧均固定在小臂杆上，第三肩关节和第三转动关节均与固定架固定连接，平衡杆钢丝绳的一端与固定架固定连接、另一端绕过第一滑轮与第一弹簧固定连接，小臂钢丝绳的一端与第二平衡杆固定连接、另一端绕过第二滑轮与第二弹簧固定连接。本发明用于机器人重力平衡。
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公开(公告)号：CN104097213A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410377134.5
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于并联驱动关节的上肢外骨骼，它涉及一种助力机器人，以解决现有上肢外骨骼机器人运动精度差，体积大，运动范围小的问题。本发明包括肩关节、肘关节和腕关节，肩关节、肘关节和腕关节依次设置，肘关节上的肘连接板与肩关节上的肩固定架上下设置，腕关节上的腕连接板与肘关节上的肘固定架上下设置，肘连接板上的第二连接长槽与肩固定架上的第一连接长槽滑动连接，肘连接板上的第四连接长槽与肘固定架上的第三连接长槽滑动连接。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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