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公开(公告)号：CN116503458A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310598023.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于单目相机深度估计的砂石粒形分析方法，包括以下步骤：步骤一，图像采集；步骤二，单目深度估计；步骤三，实例分割；步骤四，计算三维坐标；步骤五，粒形表征；步骤六，输出结果；相较于现有的人工评估砂石粒形的方法，本发明通过自动化的图像采集设备采集砂石骨料堆的二维图像信息，利用计算机算法技术对二维图像信息进行分析处理，实现以非接触式的、智能化、绿色化的方法对二维骨料图像进行深度估计，并对骨料粒形进行表征，从而得出砂石骨料粒形的分布情况，实现对砂石骨料的质量评估，该方法排除了人工评估带来的主观性影响，降低评估人员的劳动强度，帮助矿山企业提高工作效率以及提升经济效益。
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公开(公告)号：CN115623322A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211287118.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶辅助训练小车，其特征在于，包括：车载服务端，包括车载中央处理模块、视觉系统控制模块、夹持机构控制模块、运动机构控制模块以及旋转机构控制模块；人机交互客户端，包括设置参数、获取图片、框选目标、瞄准投掷、键盘控制以及视频回放，基于计算机视觉瞄准和跟踪目标，通过视觉伺服系统控制训练小车的行动轨迹，能够瞄准冰壶场上的目标，将冰壶以一定的线速度和角速度进行投掷，达到辅助运动员训练的目的，可以完成一些运动员不能完成的目标，比如保持每次投掷冰壶的力度和速度相同，同时起到辅助训练的作用，提高训练效率，有利于冰壶运动的推广。
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公开(公告)号：CN102236897A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110117481.0
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于纸币退化能量函数的清分机纸币新旧残缺检测方法。本发明的目的是这样实现的：首先建立参考图像模板，接着对纸币图像进行配准，在图像配准过程中，利用几何特征进行全局配准，利用颜色扩散模型进行局部配准，最后根据配准结果检测残缺及新旧特征，并依据BDE函数对纸币新旧和残缺作出评估。步骤包括：参考图像模板的设立；图像的全局配准；图像局部配准；根据BDE函数对纸币新旧和残缺作出评估。本发明一种基于纸币退化能量函数的清分机纸币新旧残缺检测方法，具有识别率高且稳定可靠的优点，能满足实际要求，并已应用到实际的纸币清分系统中。
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公开(公告)号：CN109720609B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201811591377.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法。它涉及视觉位姿测量。它解决了随动偏差导致吊丝在水平方向产生一干扰力矩，破坏微重力模拟的力学环境的问题。本发明的装置由支撑旋转模块、臂上模块和吊点模块组成，支撑旋转模块与臂上模块连接，臂上模块中的吊索与吊点模块中的轻质铝盘连接；方法以吊点位置偏移、吊丝倾角以及吊丝拉力作为输入计算旋转和平移的位置与速度控制参数，并对位置与速度实时反馈，实现吊点径向及旋转跟踪。本发明保证空间任务地面模拟的真实性、稳定性以及可靠性的优点。
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公开(公告)号：CN109632305B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811590651.5
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低速轴承真空跑合测试控制系统，涉及一种低速轴承真空跑合测试控制系统。本发明解决了航天器的回转机构所使用的轴承采用溅射固体润滑膜后，在轴承正式使用之前需要对轴承进行跑合恢复精度的问题。低速轴承真空跑合测试控制系统包括低速轴承真空跑合测试装置和控制模块。本发明的优点是减小摩擦系数，提高轴承内圈、外圈的质量，减小活动轴系的力矩波动范围。渐开线花键轴5的安装可以扩展低速轴承真空跑合测试装置的适用轴承范围，降低了系统的耦合性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109720609A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811591377.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法。它涉及视觉位姿测量。它解决了随动偏差导致吊丝在水平方向产生一干扰力矩，破坏微重力模拟的力学环境的问题。本发明的装置由支撑旋转模块、臂上模块和吊点模块组成，支撑旋转模块与臂上模块连接，臂上模块中的吊索与吊点模块中的轻质铝盘连接；方法以吊点位置偏移、吊丝倾角以及吊丝拉力作为输入计算旋转和平移的位置与速度控制参数，并对位置与速度实时反馈，实现吊点径向及旋转跟踪。本发明保证空间任务地面模拟的真实性、稳定性以及可靠性的优点。
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公开(公告)号：CN102136166A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201110007497.6
申请日：2011-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种克服现有方法局限性、实现高可靠性的多模态信息融合的纸币成像鉴伪方法及其装置。多模态信息融合的纸币成像鉴伪装置是由传感器、信号处理单元、主控单元、驱动单元和传输通道组成的，主控单元分别连接位置传感器、信号处理单元和驱动单元，驱动单元连接传输通道。方法步骤包括采集纸币的多模态特征；通过多种特征提取方法拟合人对纸币鉴伪特征的感知过程，构建多模态特征空间；针对不同的防伪特征，采用有针对性的匹配及比较算法。本发明根据模型区分纸币污损与防伪特征异常，采用多分类器融合方法，有效克服现有方法的局限性，实现高可靠性的纸币鉴伪。
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公开(公告)号：CN117608525A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311583577.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于大模型的SysML状态机图形式化需求验证方法，属于计算机软件开发技术领域。方法如下：收集SysML状态机图数据集，追溯对应需求文本，而后对SysML状态机图以及需求文本进行翻译并进行验证；对SysML状态机图以及需求文本进行处理；为大模型设置提示模板，对两组大规模数据集进行批量训练；获取SysML状态机图和需求文本的翻译结果并以NuSMV可识别的语言的形式进行表示；对所得代码进行相应修改；将得到的目标代码输入NuSMV进行形式化验证。本发明提高了验证的效率，使验证方法更具普适性，减轻了在不同领域中应用形式验证方法时的繁琐工作，能够适应多种需求验证场景。
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公开(公告)号：CN110187367A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910434702.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 黑龙江省体育科学研究所
Abstract: 本发明公开了一种越野滑雪运动轨迹跟踪与视频采集方法及系统，包括以下步骤：S100通过GPS基站解算运动员的实时经纬度；S200通过实时经纬度判断运动员的所在区域，并调出所在区域对应的区域号；S300判断运动员当前所在区域的区域号是否变更，若是，则执行步骤S400；否则，执行步骤S500；S400该区域的云台相机对运动员执行追踪工作，并执行步骤S600；S500切换至变更后区域中的云台相机对运动员继续执行追踪工作，并执行步骤S600；S600GPS基站接收运动员的下一帧定位信息，并返回步骤S100。本发明能及时切换云台相机，使得视频数据采集及时有效，且通过差分GPS测算出云台相机转动角度更精确。
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公开(公告)号：CN109656233A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811590618.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种结构简单、使用方便、成本低廉的永磁同步电机控制回路测试数据的回传系统及方法，属于太空中的永磁同步电机测试数据的回传领域。所述永磁同步电机应用于航天器中，所述系统包括测试设备和控制计算机，所述测试设备包括DSP和片外存储器SDRAM；DSP，用于控制永磁同步电机，获取永磁同步电机控制回路的测试数据，并控制片外存储器SDRAM将测试数据回传至控制计算机；片外存储器SDRAM，与DSP连接，用于暂存永磁同步电机控制回路的测试数据。回传方法包括：S1、利用DSP获取永磁同步电机控制回路的测试数据，并将所述测试数据暂存在片外存储器SDRAM中；S2、DSP使用循环队列法将暂存在片外存储器SDRAM中的测试数据分时发送给控制控制计算机。
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