公开(公告)号：CN103940433B

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201410198696.3

申请日：2014-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李敏 ,  王松艳 ,  张迎春 ,  耿云海 ,  李华义 ,  谢成清

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。

公开(公告)号：CN104792340A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510249554.X

申请日：2015-05-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李敏 ,  耿云海 ,  张迎春 ,  陈雪芹 ,  李化义 ,  谢成清 ,  盛靖

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 一种星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法，本发明涉及星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法。本发明的目的是为了解决现有星敏感器标定方法不能较好地完成对星敏感器的安装矩阵误差的标定，以及不能定期对星敏感器安装矩阵和导航系统偏差进行标定和校正的问题。按以下方案实现：一：信息θt,m和Xt,m；二：建立姿态信息和轨道参数信息测量模型；三：确定和四：计算和五：求取算术平均值；六：建立星敏感器实际的姿态安装矩阵和轨道参数信息校正模型；七：确定Δθ的方向；八：对六进行校正；九：进行姿态确定和轨道参数信息确定；十：每隔N个姿态重新执行。本发明应用于卫星姿态确定技术与卫星导航技术领域。

公开(公告)号：CN103940433A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410198696.3

申请日：2014-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李敏 ,  王松艳 ,  张迎春 ,  耿云海 ,  李华义 ,  谢成清

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。

公开(公告)号：CN104794311A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510249555.4

申请日：2015-05-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张刚 ,  谢成清 ,  曹喜滨 ,  孙兆伟

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种时间自由条件下的全局最优双脉冲轨道转移方法，本发明涉及全局最优双脉冲轨道转移方法。本发明是要解决现有技术对Lambert问题并没有进一步指出那一条轨道是最小能量消耗轨道的问题，而提出的一种时间自由条件下的全局最优双脉冲轨道转移方法；本方法是通过1、确定真近点角分别为f1和f2；2、定义最优双脉冲转移轨道消耗能量；3、计算得到wc和wρ；4、根据wc和wρ确定常数；5、分解速度脉冲；6、得到一个关于wc八阶多项式；7、对八阶多项式进行求根为wcop；8、确定在时间自由条件下最优双脉冲转移轨道；9、确定长半轴长、w1＝||w1||及转移时间；10、确定转移轨道；11、得到和等步骤实现的。本发明应用于全局最优双脉冲轨道转移领域。

公开(公告)号：CN104792340B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510249554.X

申请日：2015-05-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李敏 ,  耿云海 ,  张迎春 ,  陈雪芹 ,  李化义 ,  谢成清 ,  盛靖

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法，本发明涉及星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法。本发明的目的是为了解决现有星敏感器标定方法不能较好地完成对星敏感器的安装矩阵误差的标定，以及不能定期对星敏感器安装矩阵和导航系统偏差进行标定和校正的问题。按以下方案实现：一：信息θt,m和Xt,m；二：建立姿态信息和轨道参数信息测量模型；三：确定和四：计算和五：求取算术平均值；六：建立星敏感器实际的姿态安装矩阵和轨道参数信息校正模型；七：确定Δθ的方向；八：对六进行校正；九：进行姿态确定和轨道参数信息确定；十：每隔N个姿态重新执行。本发明应用于卫星姿态确定技术与卫星导航技术领域。