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公开(公告)号：CN113824375B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111123214.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/024
Abstract: 用于永磁同步伺服电机控制的参数自整定方法，属于运动控制领域，本发明为了解决永磁同步伺服电机中位置与速度环PI参数需要手动反复调整的问题。建立永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数；注入电流信号并收集转速信号，得到二者信号之间的频率幅值差异和相位差，得到永磁同步伺服电机的开环离散波特图数据点；对数据点进行最小误差拟合，得到永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数中的参数；建立位置环与速度环闭环控制结构，结合所述传递函数，得到位置环与速度环的闭环传递函数；根据位置环与速度环的闭环传递函数、所述传递函数中的参数、固定参数，得到位置环与速度环的闭环传递函数中PI参数。它用于获得PI参数。
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公开(公告)号：CN111144379B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010001628.9
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法，本发明涉及图像识别方法。本发明的目的是为了解决现有小鼠视动反应识别方法耗费大量时间和人力成本，识别准确率、效率低的问题。基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法具体过程为：一、提取小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓；二、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓，识别小鼠头部方位；二一、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓初步定位小鼠鼻尖；二二、对二一得到的小鼠鼻尖初步定位的结果进行位置矫正，得到矫正后小鼠的鼻尖；二三、基于二二得到的小鼠的鼻尖，识别小鼠头部方位。三、基于一得到的小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓和二得到小鼠头部方位，识别小鼠视动反应。本发明用于生物学领域。
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公开(公告)号：CN110307789B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910657371.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，涉及机电一体化设备领域。本发明是为了解决目前磁悬浮浮子非接触式角位移测量方法均存在分辨率低、检测系统结构复杂的问题。本发明所述的一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，浮子悬浮在磁悬浮底座的正上方，驱动模块为圆柱体结构、且同轴固定在浮子的上表面，驱动模块用于驱动浮子旋转，环状斜坡套固在磁悬浮底座的外圆周上，环状斜坡的上表面呈螺旋向下状，激光位移传感器固定在浮子的圆周上，激光位移传感器用于采集其距离环状斜坡上表面的距离、并将该距离发送至控制器中，控制器内部嵌有激光位移传感器所采集距离与浮子周向角位移的换算函数，控制器还用于控制驱动模块的驱动角度。
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公开(公告)号：CN109318234B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811333888.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。
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公开(公告)号：CN106651828B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201610839275.3
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种工业小尺度运动模糊成像条件下的产品尺寸亚像素测量方法，涉及一种基于机器视觉的工业产品尺寸高精度测量方法。为了解决在工业采集图像存在小尺度运动模糊时现有主流亚像素测量算法存在精度低的问题，本发明首先对工业元件图像进行灰度化和中值滤波处理，采用Canny算子进行边缘粗提取并进行局部连通域处理；然后对图中的直线边缘和弧形边缘进行检测与识别，并计算原始灰度图像上对应各边缘所含像素的法向量，计算缘像素沿其法向量方向上灰度值差分，求解二次拟合曲线最大值所在的位置并进行判断，最后对直线边缘有效亚像素位置进行直线最小二乘拟合，求解工业元件各个尺寸参数。本发明适用于产品尺寸的亚像素测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110307789A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910657371.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，涉及机电一体化设备领域。本发明是为了解决目前磁悬浮浮子非接触式角位移测量方法均存在分辨率低、检测系统结构复杂的问题。本发明所述的一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，浮子悬浮在磁悬浮底座的正上方，驱动模块为圆柱体结构、且同轴固定在浮子的上表面，驱动模块用于驱动浮子旋转，环状斜坡套固在磁悬浮底座的外圆周上，环状斜坡的上表面呈螺旋向下状，激光位移传感器固定在浮子的圆周上，激光位移传感器用于采集其距离环状斜坡上表面的距离、并将该距离发送至控制器中，控制器内部嵌有激光位移传感器所采集距离与浮子周向角位移的换算函数，控制器还用于控制驱动模块的驱动角度。
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公开(公告)号：CN106952280B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710148762.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法，本发明涉及喷枪喷漆量均匀度检测方法。本发明是为了解决现有技术成本高昂和具有不确定性的问题。本发明步骤为：步骤一：喷枪喷雾扇面检测；采集一幅图像,调节摄像机、喷枪与背景之间的距离；对图像进行预处理；对图像进行二值化处理；提取出扇面边缘直线所在像素位置，计算两条直线夹角；以两条直线的终点的连线将区域封闭作为喷漆区域，标记喷雾区域内的像素点；步骤二：喷枪喷雾均匀性分析；对预处理后的灰度图像进行分析；通过标记的喷雾区域内每一行的像素值的大小描述均匀度；通过特征样本数据画出直方图与均匀分布概率模型作比较判断均匀性。本发明应用于喷漆领域。
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公开(公告)号：CN109409327A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811333891.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于端到端深度神经网络的RRU模块物件位姿检测方法，本发明涉及RRU模块物件位置与姿态检测方法。本发明的目的是为了解决现有深度神经网络进行目标定位和姿态检测时获得的是粗略的检测结果不能满足工业要求，以及网络训练的复杂、检测速度慢的问题。一：采集的物件图像；二：进行关键点标注；三：进行图像扩增，将扩增后的图像样本分为训练集和验证集；四：进行关键点标注，将图像文件和标签文件打包；五：搭建神经网络模型；六：得到训练好的神经网络；七：采集图像；八：得到边界框中心点位置；九：筛选出物件四个角点位置；十：计算出物件相对于水平位置的旋转角度。本发明用于RRU模块物件位姿检测领域。
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公开(公告)号：CN109407676A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811562344.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/021 , G06N3/0454
Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。
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公开(公告)号：CN109318234A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811333888.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。
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