公开(公告)号：CN108238230A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201810050620.4

申请日：2018-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李柠汐 ,  张荣茹 ,  张征 ,  徐晓涵 ,  张继元

IPC: B64C3/40 ,  B64C3/10 ,  B64C3/18

Abstract: 一种基于仿生的可变后掠角机翼，它涉及可变形飞行器技术领域。本发明为解决现有可变后掠角机翼机构复杂、后掠角变形范围较小，而且以桁架为主的机翼结构在发生大变形时会产生机翼翼肋干涉的问题。本发明包括骨架变形机构和防干涉羽毛承力机构，骨架变形机构包括梁固定端、连杆固定端、类肱骨梁、类肱骨连杆、类尺挠骨梁、类尺挠骨连杆和类掌骨梁防干涉羽毛承力机构包括桁架机构和三组防干涉羽毛机构，桁架机构包括类肱骨桁架、类尺桡骨桁架、类掌骨桁架、类肱骨C型梁、类尺桡骨C型梁和类掌骨C型梁，类肱骨C型梁、类尺桡骨C型梁和类掌骨C型梁的开口端分别各设有一组防干涉羽毛机构。本发明用于可变形飞行器。

公开(公告)号：CN105666520B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610201146.1

申请日：2016-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  丁亮 ,  邢宏军 ,  高海波 ,  李柠汐 ,  马常友 ,  于海涛 ,  刘振

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。

公开(公告)号：CN105666520A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610201146.1

申请日：2016-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  丁亮 ,  邢宏军 ,  高海波 ,  李柠汐 ,  马常友 ,  于海涛 ,  刘振

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0241

Abstract: 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。

公开(公告)号：CN108223320A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810050619.1

申请日：2018-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李柠汐 ,  张荣茹 ,  张征 ,  徐晓涵 ,  张继元

IPC: F03G7/06

Abstract: 一种基于形状记忆合金的力放大驱动装置，它涉及可变形飞行器技术领域。本发明为解决现有飞行器的力驱动装置结构复杂，阻力过大，应用范围过于局限的问题。本发明包括力放大机构和形状记忆合金驱动机构，力放大机构包括顶部支架、螺杆、螺纹孔销轴、底座、光孔销轴、花键轴、两个上支撑臂和两个下支撑臂，形状记忆合金驱动机构包括平带、外带轮和两个驱动单元，每个驱动单元包括外壳体、形状记忆合金带和内带轮。本发明用于可变形飞行器。

公开(公告)号：CN108223320B

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201810050619.1

申请日：2018-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李柠汐 ,  张荣茹 ,  张征 ,  徐晓涵 ,  张继元

IPC: F03G7/06

Abstract: 一种基于形状记忆合金的力放大驱动装置，它涉及可变形飞行器技术领域。本发明为解决现有飞行器的力驱动装置结构复杂，阻力过大，应用范围过于局限的问题。本发明包括力放大机构和形状记忆合金驱动机构，力放大机构包括顶部支架、螺杆、螺纹孔销轴、底座、光孔销轴、花键轴、两个上支撑臂和两个下支撑臂，形状记忆合金驱动机构包括平带、外带轮和两个驱动单元，每个驱动单元包括外壳体、形状记忆合金带和内带轮。本发明用于可变形飞行器。

公开(公告)号：CN206541291U

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201720217420.4

申请日：2017-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李柠汐 ,  张茜悦 ,  袁野 ,  杨怀广 ,  丁亮 ,  高海波

IPC: G06F7/58 ,  G06C1/00

Abstract: 本实用新型涉及一种随机数可视化装置，属于机电控制领域，本实用新型为了解决现有技术的随机数发生器不具有可视化特点，不易直观理解其随机性的问题，而提出一种随机数可视化装置，包括算盘、一组立柱、控制主体以及电控装置，其中，立柱用于固定算盘的位置；螺杆用于通过旋转带动舵机沿着螺杆的方向进行移动；电控装置用于产生数列电信号，并将数列电信号发送至直线电机，以使直线电机控制舵机行进与数列电信号相匹配的时长后停止；舵机在与算盘的平面垂直的一面设置有摆臂，摆臂用于在根据舵机的控制进行摆动以拨动算盘上的算珠，算珠的位置用于表示可视化后的随机数的值。本实用新型适用于统计学的随机数生成器。