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公开(公告)号：CN117349571B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311298456.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的航天器短弧定轨方法，本发明涉及基于视觉测量的航天器短弧定轨方法。本发明的目的是为了解决现有的短弧定轨方法受观测时间长短影响较大的问题。过程为：1：获取观测航天器的轨道参数以及相机的相关参数；2：确定捕获目标航天器图像的时间戳间隔；3：获取目标航天器图像所在的像素进行处理，获得处理后图像；4：得到灰度叠加后图像；5：解算相机坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；6：解算地心惯性坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；7：将观测航天器的位置向量序列与地心惯性坐标系下目标航天器方向向量序列作为输入，优化目标航天器的轨道六根数。本发明涉及航天器轨道参数估计领域。
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公开(公告)号：CN115953357A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211553713.1
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种金属表面缺陷语义分割网络及相应策略，以解决金属表面缺陷语义分割中存在的数量与分布严重不均衡、低对比度、边界信息较弱等技术难题，属于计算机视觉领域。本发明包括多尺度注意力特征融合模块、归一化均方频率类别权重策略、偏置权重训练采样策略、以及类别与边界损失计算策略。以上方法依次通过双注意力融合不同尺度的特征信息、调整类别权重系数因子、增大对缺陷样本的关注度、融合边界损失来解决上述技术难题。实践证明，本方法可以提高对金属表面缺陷的细节捕捉能力，满足工业对于金属表面缺陷检测的迫切需求。
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公开(公告)号：CN117349571A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311298456.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的航天器短弧定轨方法，本发明涉及基于视觉测量的航天器短弧定轨方法。本发明的目的是为了解决现有的短弧定轨方法受观测时间长短影响较大的问题。过程为：1：获取观测航天器的轨道参数以及相机的相关参数；2：确定捕获目标航天器图像的时间戳间隔；3：获取目标航天器图像所在的像素进行处理，获得处理后图像；4：得到灰度叠加后图像；5：解算相机坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；6：解算地心惯性坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；7：将观测航天器的位置向量序列与地心惯性坐标系下目标航天器方向向量序列作为输入，优化目标航天器的轨道六根数。本发明涉及航天器轨道参数估计领域。
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公开(公告)号：CN114331937B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111614188.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于反馈迭代调节的低光照条件下多源图像融合方法，属于计算机图像融合技术领域。本发明针对现有多源图像融合方法没有考虑如何保留可见光图像颜色信息使低光照强度环境下的场景复原效果差的问题。包括：采集可见光原始图像和近红外原始图像，并进行预处理；进行小波变换，获得近红外图像低频分量和近红外图像高频分量以及可见光图像亮度分量I的低频分量和高频分量；根据融合系数进行融合，再进行小波重构得到重构后新的亮度分量；再进行HSI逆变换，得到融合后RGB图像；计算相似度指标SSIMM，并计算获得下一次迭代的融合系数；直到连续5次迭代的相似度指标SSIMM没有新解终止迭代，获得最终融合后图像。本发明用于低光照条件下多源图像融合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119085666A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411228084.4
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于多尺度密集结构神经网络的空间非合作目标位姿估计方法，本发明涉及航天器导航领域，具体空间非合作目标位姿估计方法。本发明的目的是为了解决现有空间非合作目标位姿估计方法在背景复杂、能见度较低的环境下位姿估计准确率低的问题。过程为：一：获取空间非合作目标图像、空间非合作目标的位置信息和空间非合作目标的四元数信息；二：将四元数信息转换为欧拉角，得到每个欧拉角的概率质量函数真值；三：获得训练好的多尺度密集结构位姿估计网络；四：将待测空间非合作目标图像输入训练好的网络，输出预测的概率质量函数，进行解码获取解码后的欧拉角；转换回四元数#imgabs0#将#imgabs1#与训练好的网络输出的目标位置相结合，得到目标的六自由度位姿信息。
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公开(公告)号：CN116977319A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311015647.7
申请日：2023-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/145 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种面向金属管材表面裂纹缺陷的视觉检测系统，以解决金属管材表面质量监控中存在的过曝光因素降低图像质量、难以实现高精度裂纹检测、难以实现实时检测的技术难题，属于金属材料缺陷检测领域。本发明包括多照明融合的图像采集系统、金属管材裂纹缺陷语义分割模型。上述两者依次通过环形光与同轴光相结合、在Unet基线网络模型中引入双注意力与边界修正模块，实现了金属管材表面裂纹区域的获取与识别，从而解决了上述关键技术问题。实践证明，本系统能够实现对金属管材表面裂纹的高质量采集，并具有较高的检测精度与推理速度，满足了制造业对金属管材表面质量监控的迫切需求。
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公开(公告)号：CN116152498A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310174129.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/54 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的金属表面缺陷语义分割网络与训练方法，以解决金属表面质量监控中存在的缺陷像素数量与分布不均衡、低对比度、边界轮廓难以精确拟合的技术难题，属于图像处理领域。本发明包括基于U2Net的双注意力多尺度残差聚合网络、缺陷类别权重计算方法、缺陷迁移拓扑方法、双边界关注的损失计算方法。以上网络与训练方法依次通过聚合图像的多尺度信息并施加注意力、改变类别的权重因子、将缺陷像素区域拓扑到无缺陷图像中、对地面真值边界与预测结果边界施加双重关注来解决上述技术问题。实践证明，本方法提高了金属表面缺陷数据集密集分类的精度，满足了制造业对金属表面质量监控的迫切需求。
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公开(公告)号：CN114331937A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111614188.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于反馈迭代调节的低光照条件下多源图像融合方法，属于计算机图像融合技术领域。本发明针对现有多源图像融合方法没有考虑如何保留可见光图像颜色信息使低光照强度环境下的场景复原效果差的问题。包括：采集可见光原始图像和近红外原始图像，并进行预处理；进行小波变换，获得近红外图像低频分量和近红外图像高频分量以及可见光图像亮度分量I的低频分量和高频分量；根据融合系数进行融合，再进行小波重构得到重构后新的亮度分量；再进行HSI逆变换，得到融合后RGB图像；计算相似度指标SSIMM，并计算获得下一次迭代的融合系数；直到连续5次迭代的相似度指标SSIMM没有新解终止迭代，获得最终融合后图像。本发明用于低光照条件下多源图像融合。
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