公开(公告)号：CN105643587B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610124799.4

申请日：2016-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  李长乐 ,  闫继宏 ,  张英勇 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J3/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B25J18/04 ,  B05B13/04

Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。

公开(公告)号：CN105643587A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610124799.4

申请日：2016-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  李长乐 ,  闫继宏 ,  张英勇 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J3/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B25J18/04 ,  B05B13/04

CPC classification number: B25J5/007 ,  B05B13/0431 ,  B25J3/02 ,  B25J9/06 ,  B25J18/04

Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。